【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种预测轨迹的生成方法及其装置、控制器、介质及移动设备。
技术介绍
1、自动驾驶技术系统中，需要预测障碍物在未来的行进轨迹。
2、相关技术中，可以通过对障碍物所在特定场景例如十字路口的感知数据以及地图数据，通过分析系统判断障碍物未来可能的运动意图，进而生成关于障碍物的预测轨迹。
3、但是，由于各种场景下的约束条件不同，相关技术仅能够针对特定场景，无法全场景覆盖，也无法满足各种硬性约束条件。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种预测轨迹的生成方法及其装置、控制器、介质及移动设备，能够使得预测轨迹覆盖各种场景且满足各种约束条件。
2、本申请一方面提供一种预测轨迹的生成方法，包括：
3、将当前时刻获得的目标障碍物的感知数据以及地图数据输入到神经网络模型中，得到所述神经网络模型输出的所述目标障碍物在至少两个不同未来时刻的预测点；其中，每一所述未来时刻对应至少一个预测点；
4、基于所述感知...
【技术保护点】
1.一种预测轨迹的生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述分别绑定每一所述预测点与每一所述预测点在所述地图数据中的车道，包括：
3.根据权利要求1所述的生成方法，所述基于所述车道关系所对应的约束条件，使用所述预测点生成所述目标障碍物的预测轨迹，包括：
4.根据权利要求3所述的生成方法，其特征在于，所述基于所述邻近目标点的地图语义信息确定曲线连接算法，包括：
5.根据权利要求3所述的生成方法，其特征在于，所述基于所述邻近目标点的地图语义信息确定曲线连接算法，包括：
6.根...
【技术特征摘要】
1.一种预测轨迹的生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述分别绑定每一所述预测点与每一所述预测点在所述地图数据中的车道，包括：
3.根据权利要求1所述的生成方法，所述基于所述车道关系所对应的约束条件，使用所述预测点生成所述目标障碍物的预测轨迹，包括：
4.根据权利要求3所述的生成方法，其特征在于，所述基于所述邻近目标点的地图语义信息确定曲线连接算法，包括：
5.根据权利要求3所述的生成方法，其特征在于，所述基于所述邻近目标点的地图语义信息确定曲线连接算法，包括：
6.根据权利要求3所述的生成方法，其特征在于，所述确定每一预测点与所述目标障碍物所在目标车道的车道关系后，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的生成方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘峥，徐成，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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