【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶规划领域，并且更具体地，涉及一种检测车辆排队状态的方法和系统。
技术介绍
1、自动驾驶规划模块一般分为横向路径规划和纵向速度规划，其中，横向路径规划负责生成一条不包含时间信息的空间路径，为了保证通行效率，自车（待检测车辆）会基于上述空间路径对前方堵塞障碍物进行绕行动作，然而在车辆排队状态下进行绕行动作既会造成道路拥堵，无法回归等问题，也容易产生碰撞风险，因此需要对场景进行识别判断，以保证快速准确识别车流排队状态，从而能够帮助自车做出更合理的决策。现有技术中，主要是基于机器学习或深度学习模型来识别车流排队状态，以做出相应的绕行决策，但该方法对数据质量和算力要求较高。
技术实现思路
1、为了解决现有技术中基于机器学习或深度学习模型来识别车流排队状态，以做出相应的绕行决策对数据质量和算力要求高的技术问题，本专利技术提供一种检测车辆排队状态的方法和装置。
2、根据本专利技术的一方面，本专利技术提供一种检测车辆排队状态的方法，包括：
3、根据自车的当前车...
【技术保护点】
1.一种检测车辆排队状态的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据自车的当前车速，设置的扫描时间和最小扫描距离确定获取自车前方的堵塞障碍物的扫描范围，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述扫描范围内的全部堵塞障碍物的运行速度，生成有效障碍物列表，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述扫描范围内的全部堵塞障碍物的运行速度，生成有效障碍物列表之后还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据自车的当前车速，设置的默认车速和安全通行宽...
【技术特征摘要】
1.一种检测车辆排队状态的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据自车的当前车速，设置的扫描时间和最小扫描距离确定获取自车前方的堵塞障碍物的扫描范围，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述扫描范围内的全部堵塞障碍物的运行速度，生成有效障碍物列表，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述扫描范围内的全部堵塞障碍物的运行速度，生成有效障碍物列表之后还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据自车的当前车速，设置的默认车速和安全通行宽度默认值计算自车相对于有效障碍物列表中的每个堵塞障碍物的期望安全通行宽度，其计算公式为：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望安全通行宽度和设置的通行宽度阈值确定自车的...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘汉卿，潘学亮，吕强，苗乾坤，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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