【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于工业机器人领域，特别涉及一种平面二自由度并联机器人。
技术介绍
1、串联机器人和并联机器人是工业自动化中常用的两种机械结构，尽管它们的运动学原理和应用场景不同，但都在精密制造和自动化领域扮演着重要角色。串联机器人由多个关节顺序连接而成，具有较大的工作空间和灵活性，常用于需要复杂运动轨迹的任务，如焊接、喷涂等。然而，随着自由度的增加，串联机器人的结构刚性会降低，影响其在高负载或高速作业中的精度表现。相比之下，并联机器人采用多个闭环支链结构，支链同时作用于末端平台，使其在高负载和高速作业中表现更为出色。并联机器人具备更高的刚度、承载能力和定位精度，适合需要高精度和高动态性能的任务，如精密加工和自动化装配。
2、在并联机器人的多种形式中，平面二自由度并联机器人是一种较为典型的结构，专门用于实现平面内的高精度运动。它由两个驱动装置和多个支链组成，每个驱动器控制一个平面自由度，如x和y方向的移动。与串联机器人相比，这种并联结构的设计更为紧凑，且由于各支链的共同作用，运动过程中具有很高的刚性，能够在高速运行时保持稳定的定位...
【技术保护点】
1.一类含双闭环结构被动支链的平面二自由度并联机器人，其具有两种构型，可分别命名为构型一和构型二。其中构型一为转动副驱动，构型二为移动副驱动。构型一和构型二均可看作由静平台部分、动平台部分，以及布置在静平台和动平台之间的两条主动支链和一条被动支链组成。构型一和构型二的主要区别在于驱动模式，因此他们结构上的区别在于静平台部分和主动支链部分。其中，构型一的静平台部分由转动型静平台框架，电机驱动模组(驱动电机和减速器)，以及转动组件(轴承、垫圈、轴端盖、转轴)组成。其中，所述电机驱动模组固连在转动型静平台框架，且安装位置对应两条主动支链的安装位置。所述转动组件与转动型静平台...
【技术特征摘要】
1.一类含双闭环结构被动支链的平面二自由度并联机器人，其具有两种构型，可分别命名为构型一和构型二。其中构型一为转动副驱动，构型二为移动副驱动。构型一和构型二均可看作由静平台部分、动平台部分，以及布置在静平台和动平台之间的两条主动支链和一条被动支链组成。构型一和构型二的主要区别在于驱动模式，因此他们结构上的区别在于静平台部分和主动支链部分。其中，构型一的静平台部分由转动型静平台框架，电机驱动模组(驱动电机和减速器)，以及转动组件(轴承、垫圈、轴端盖、转轴)组成。其中，所述电机驱动模组固连在转动型静平台框架，且安装位置对应两条主动支链的安装位置。所述转动组件与转动型静平台框架固连，且安装位置对应一条被动支链的安装位置。所述构型二的静平台部分由移动型静平台框架，线性驱动模组，以及转动组件(轴承、垫圈、轴端盖、转轴)组成。所述线性驱动模组固连在移动型静平台框架上，且安装位置对应两条主动支链的安装位置。所述转动组件与移动型静平台框架固连，且安装位置对应一条被动支链的安装位置。所述构型一的主动支链由主动臂部分和从动臂部分组成。其中，主动臂部分由主动臂和球端轴组成。所述主动臂与电机驱动模组的输出轴固连，且末端固连球端轴。所述主动臂部分与从动臂部分采用两个球副的连接形式。所述构型二的主动支链由驱动块部分和从动臂部分组成。其中，驱动块部分由驱动块和球端轴组成。所述驱动块与线性驱动模组的滑块固连，且驱动块...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁栋，张珺鹏，刘天佑，孙晓，王朝辉，简云，
申请(专利权)人：天津工业大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。