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本发明公开了一类含双闭环结构被动支链的平面二自由度并联机器人，其具有两种构型，可分别命名为构型一和构型二。其中构型一为转动副驱动，构型二为移动副驱动。两种机构均可看作由静平台、动平台，以及布置在静平台和动平台之间的两条主动支链和一条辅助支链...
该专利属于天津工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津工业大学授权不得商用。

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