【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，具体涉及智能交通和自动驾驶等，特别涉及一种高精地图格式转换方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在自动驾驶领域，各类地图开发运营商所使用的高精地图格式大多为各自内部自定义。特别是某些自动驾驶方案中所采用的高精地图，都以离散点作为矢量车道数据的基本单元，各个道路元素均以由离散点构成的多段线来进行表达。
2、当需要使用此类高精地图，基于国际通用自动仿真软件进行各类仿真测试时，需要将此类高精地图的格式转换为仿真软件所适配的地图格式，例如，opendrive，一种通用的包含更精确参数的高精地图格式。
3、然而，在实际的高精地图格式转换操作中，主流做法是将离散点构成的多段线，直接改写为opendrive支持的多段直线。这种转换方式能够满足仿真数据转换的需求，但由于格式转换操作不准确，无法保证车道应有的曲率以及车道衔接处曲率的一致性，在仿真时容易产生各种非预期错误。
技术实现思路
1、本申请提供了一种高精地图格式转换方法、装置、设备及存储介质，以解决现有...
【技术保护点】
1.一种高精地图格式转换方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标高精地图进行解析得到拓扑数据，具体包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对筛选出的每个车道线矢量进行分段处理，具体包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，针对筛选出的每个车道线矢量，取该车道线矢量、该车道线矢量的前驱车道线矢量和/或后继车道线矢量分别进行等距离的点位加密处理，具体包括：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，分别计算每个分段结果的C-R曲线，并基于所述C-R曲线确定对应的参数三次多项式曲...
【技术特征摘要】
1.一种高精地图格式转换方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标高精地图进行解析得到拓扑数据，具体包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对筛选出的每个车道线矢量进行分段处理，具体包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，针对筛选出的每个车道线矢量，取该车道线矢量、该车道线矢量的前驱车道线矢量和/或后继车道线矢量分别进行等距离的点位加密处理，具体包括：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，分别计算每个分段结果的c-r曲线，并基于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：佟家兴，夏华林，苗乾坤，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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