移动体控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种移动体控制系统，包括：接收模块，用于接收需要由移动体执行的任务的任务信息和移动体信息，所述任务信息包括任务地点，所述移动体信息包括移动体位置；存储模块，用于存储移动体执行所述任务时所在建筑物的建筑物资料，所述建筑物资料包括建筑物内不同任务地点间的通路以及表示通路中的特定区域的信息，所述特定区域包括第一特定区域和/或第二特定区域，第一特定区域是指通路中空间仅能同时容纳一台移动体的区域，第二特定区域是指通路中宽度小于两个移动体的通行宽度与一定避让裕量的总和的区域；处理模块，根据任务信息、移动体信息以及建筑物资料制定移动体执行任务时所遵循的方案，所述方案确保预置条件在移动体执行任务期间不会成立，所述预置条件是指移动体被堵塞在特定区域的条件；生成模块，用于根据所述方案生成控制移动体执行其任务的控制指令；控制模块，用于根据所述控制指令对移动体进行控制，使其执行被分配给该移动体的任务。本申请能有效避免出现移动体在特定区域发生堵塞的现象。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种控制系统，特别是一种移动体控制系统。

技术介绍

1、移动体在建筑物内移动时，如果某个特定区域非常窄，仅能满足单个移动体通过，但不能满足两个移动体在该特定区域内相向交错。为了避免出现两个移动体因在同时在特定区域相向而行而被堵塞在特定区域，最终只能是通过控制使得某个移动体退出特定区域，在另一个移动体通过特定区域后该移动体才能进入并通过特定区域，如对比文献1（jp2015/002810）提出：在自主移动体的控制方法中，在进入通道时，具有与通道表面平行的第一测量平面的第一传感器测量通道内。然后，基于来自第一传感器的信息，判断是否能够通过通道。接着，在判断能够通过通道的情况下，在自主移动体的左右方向上扫描具有相对于第一测量平面倾斜的第二测量平面的第二传感器的第二测量平面，根据来自第二传感器的信息再次判断是否能够通过通道。再判断的结果是，在判断为不能通过通道的情况下，将自主移动体移动到通道外的待机位置，在判断为能够通过通道的情况下，使自主移动体进入通道。显然，在发生了两个移动体在特定区域内相向而行而堵塞时，再通过采用某个移动体退出避让方式来解决，其效本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种移动体控制系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的移动体控制系统，其特征在于，当特定区域为第一特定区域时，所述预置条件为至少两个移动体同时经过同一个特定区域；当特定区域为第二特定区域时，所述预置条件为至少两个移动体需要相向交错通过特定区域。

3.根据权利要求2所述的移动体控制系统，其特征在于，所述方案至少包括移动体与被分配给该移动体的被分配任务间的对应关系、同一移动体执行任务地点不同时的移动路径以及移动体执行任务时经过所述特定区域时的经过时段。

4.根据权利要求3所述的移动体控制系统，其特征在于，所述处理模块通过制定使得第一条件组或第...

【技术特征摘要】

1.一种移动体控制系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的移动体控制系统，其特征在于，当特定区域为第一特定区域时，所述预置条件为至少两个移动体同时经过同一个特定区域；当特定区域为第二特定区域时，所述预置条件为至少两个移动体需要相向交错通过特定区域。

3.根据权利要求2所述的移动体控制系统，其特征在于，所述方案至少包括移动体与被分配给该移动体的被分配任务间的对应关系、同一移动体执行任务地点不同时的移动路径以及移动体执行任务时经过所述特定区域时的经过时段。

4.根据权利要求3所述的移动体控制系统，其特征在于，所述处理模块通过制定使得第一条件组或第二条件组中的至少一个条件不成立的方案，来使得所述预置条件不成立，从而避免移动体被堵塞在特定区域，所述第一条件组包括：

5.根据权利要求4所述的移动体控制系统，其特征在于，所述处理模块通过采用如下手段中的至少一个来制定方案，从而使得第一条件组或第二条件组中的至少一个条件不成立：

6.根据权利要求5所述的移动体控制系统，其特征在于，所述处理模块在监测到所述预置条件成立时，通过采用手段1至手段3中的至少一个使得所述预置条件不成立，并重新制定所述方案；所述生成模块基于新方案重新生成并更新控制指令；所述控制模块根据更新后控制指令控制移动体。

7.根据权利要求1所述的移动体控制系统，其特征在于，所述移动体处理模块在制定所述方案时还需使得约束条件成立，所述约束条件包括：

8.根据权利要求7所述的移动体控制系统，其特征在于，所述约束条件还包括：

9.根据权利要求7所述的移动体控制系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈玉东，
申请(专利权)人：上海三菱电梯有限公司，
类型：发明
国别省市：