【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，更具体的说，涉及一种器械控制方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、消化道、呼吸道等自然腔道是人类常见疾病好发部位，由于病灶处于人体自然腔道内部，因此需要通过内窥镜进行检查或手术治疗。
2、传统的内窥镜检查或手术，需要人双手配合持镜体、操作旋钮、手工输送镜体等动作完成操作过程；同时需要配合术中术式要求使用不同种类的器械，器械的使用繁琐，需要多人协同操作。
3、随着机器人辅助技术的发展，机器人和数字化技术在医院的应用愈显突出，可以通过驱动机构为器械提供驱动力，实现对器械的控制。但是，器械的长度较长，且人体自然腔道存在差异，如此导致对器械的控制不够精准。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例公开一种器械控制方法、装置及存储介质，为器械提供更准确的驱动力，实现对对器械的精准控制。
2、本申请实施例提供的技术方案如下：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种器械控制方法，所述方法包括：
4、在器械运动的过程中，获取对应
【技术保护点】
1.一种器械控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一内镜图像确定所述器械的移动情况，包括：
3.根据权利要求1至2任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一输送总摩擦力，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一输送总摩擦力，确定目标驱动力，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一角度特征，确定目标驱动力，包括：
7.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种器械控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一内镜图像确定所述器械的移动情况，包括：
3.根据权利要求1至2任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一输送总摩擦力，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一输送总摩擦力，确定目标驱动力，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：江维，江国豪，杨涛，
申请(专利权)人：北京云力境安科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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