【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于交通控制，涉及一种自动驾驶环境下主路优先控制交叉口的次路车辆速度引导方法。
技术介绍
1、主路优先控制交叉口主要源于城市化进程中交通流量的显著增加，为解决交通拥堵、提高安全性和效率，同时避免全面信号灯控制带来的高延误问题，这种过渡性控制方式应运而生。但由于缺乏信号灯的引导，此类无信号交叉口相较于信号控制交叉口而言，发生交通事故的概率更大，往往会导致后方车辆被迫停车等待，进而引发路段拥堵现象。这种拥堵不仅增加了车辆的延误时间和停车次数，还延长了排队长度，显著降低了交叉口系统的整体通行能力，会对城市道路网络的总体运行效率造成严重损害，降低交通流畅度。鉴于此，提升主路优先控制交叉口的安全性显得尤为重要。
2、主路优先控制交叉口的可接受间隙理论最早在1968年由drew提出，如图1所示。在主路优先控制交叉口，当主路车流量较大时，将在冲突区形成不可穿越的间隙，此时次路车辆抵达交叉口后，无法直接穿越主路车流，必须减速或停车，直至出现可穿越的间隙，再寻找机会安全穿越。同时，在次路车辆尝试穿越主路车流的过程中，若车速过快或过慢...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶环境下主路优先控制交叉口的次路车辆速度引导方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的次路车辆速度引导方法，其特征在于，所述交通信息包括交通流量、车辆行驶速度、车辆坐标、行驶车道、前后车间距、车辆长度、行车轨迹、道路摩擦系数、道路转弯半径、冲突区坐标、次路速度引导区域坐标、次路车辆行驶的最高限速。
3.根据权利要求1或2所述的次路车辆速度引导方法，其特征在，所述次路目标车辆的速度引导模型如下：
4.根据权利要求3所述的次路车辆速度引导方法，其特征在于，所述次路第i辆目标车辆的合理引导速度vi的总体约束条
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶环境下主路优先控制交叉口的次路车辆速度引导方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的次路车辆速度引导方法，其特征在于，所述交通信息包括交通流量、车辆行驶速度、车辆坐标、行驶车道、前后车间距、车辆长度、行车轨迹、道路摩擦系数、道路转弯半径、冲突区坐标、次路速度引导区域坐标、次路车辆行驶的最高限速。
3.根据权利要求1或2所述的次路车辆速度引导方法，其特征在，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：李辉，葛云飞，刘彦星，刘洋，胡鹏越，崔保林，
申请(专利权)人：河南工业大学，
类型：发明
国别省市：
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