【技术实现步骤摘要】
本申请属于无人船控制，具体涉及一种基于数字孪生的无人船自适应波浪干扰控制方法。
技术介绍
1、无人船是一种能够无需遥控，借助精确卫星定位和自身传感器，实现按照预设任务自主在水面航行的水面机器人。这种“水面机器人”融合了船舶、通信、自动控制、远程监控和网络化系统等多项技术，实现了自主导航、智能避障、远距离通信、视频实时传输和网络化监控等多项功能。作为一种新型技术手段，无人船已经在海洋勘测、海上防务等领域得到了广泛应用。
2、在无人船航行过程中，经常会遇到由风、浪等因素引起的波浪突变。在这种情况下，波浪高度、速度和方向的快速变化对无人船的稳定性带来很大挑战，无人船容易出现倾覆、失速或剧烈摇摆等情况。因此，在波浪突变、高动态环境下对无人船进行有效控制，直接关系到无人船的行驶安全和任务的顺利完成。目前的无人船控制方法在低海况下可以保证平稳航行，但在波浪突变的复杂环境中，现有控制方法无法根据实时海况对无人船做出快速的自适应调整，难以实现无人船航向和航速的快速、精确调整，进而无法保证无人船在波浪突变下的平稳行驶。
3、因此，...
【技术保护点】
1.一种基于数字孪生的无人船自适应波浪干扰控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于数字孪生的无人船自适应波浪干扰控制方法，其特征在于，步骤S2中，
3.根据权利要求2所述的基于数字孪生的无人船自适应波浪干扰控制方法，其特征在于，计算提取的主要频率的倒数得到波浪的主导周期，并根据主导周期计算无人船的响应时间窗口，该响应时间窗口决定无人船在波浪冲击前完成调整的最短时间。
4.根据权利要求1所述的基于数字孪生的无人船自适应波浪干扰控制方法，其特征在于，LSTM模型的训练过程包括：
5.根据权利要求1所...
【技术特征摘要】
1.一种基于数字孪生的无人船自适应波浪干扰控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于数字孪生的无人船自适应波浪干扰控制方法，其特征在于，步骤s2中，
3.根据权利要求2所述的基于数字孪生的无人船自适应波浪干扰控制方法，其特征在于，计算提取的主要频率的倒数得到波浪的主导周期，并根据主导周期计算无人船的响应时间窗口，该响应时间窗口决定无人船在波浪冲击前完成调整的最短时间。
4.根据权利要求1所述的基于数字孪生的无人船自适应波浪干扰控制方法，其特征在于，lstm模型的训练过程包括：
5.根据权利要求1所述的基于数字孪生的无人船自适应波浪干扰控制方法，其特征在于，步骤s4中，
6.根据权利要求1所述的基于数字孪生的无人船自适应...
【专利技术属性】
技术研发人员：段廷霄，金久才，刘德庆，郭素敏，李洪宇，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：发明
国别省市：
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