【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种考虑转向约束的自动紧急制动功能触发时机修正方法，属于高级驾驶辅助系统和无人驾驶系统。
技术介绍
1、自动紧急制动功能通过图像、毫米波雷达和激光雷达等传感器识别车辆周边的环境，并在检测到潜在碰撞风险时自动触发制动系统，以减少碰撞的严重程度或完全避免碰撞。
2、自动紧急制动的触发时机除了考虑制动操作本身外，还需要额外考虑转向操作。转向操作可以快速改变车辆的行驶路径，是自动紧急制动信号下发的重要考虑因素。但在一些特定执行器状态和特殊场景条件下，自车只能采取小幅转向甚至无法采取转向操作进行避障，需要动态修正自动紧急制动的触发条件。
3、本专利技术针对以上问题提出了一种新的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是为了确保自动紧急制动触发时机的合理性，实现自动紧急制动功能的规模化量产应用，而提供的一种考虑转向约束的自动紧急制动功能触发时机修正方法。
2、本专利技术的目的可以通过采用如下技术方案达到：
3、一种考虑转向约束的自...
【技术保护点】
1.一种考虑转向约束的自动紧急制动功能触发时机修正方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种考虑转向约束的自动紧急制动功能触发时机修正方法，其特征在于，步骤S1中，计算纵向碰撞时间T1的公式为：
3.如权利要求1所述的一种考虑转向约束的自动紧急制动功能触发时机修正方法，其特征在于，步骤S2中，计算自车转向时间T2的公式为：
4.如权利要求3所述的一种考虑转向约束的自动紧急制动功能触发时机修正方法，其特征在于，计算自车转向时间T2时，自车由当前转向角度θc线性变化至最大转向角度θmax，往左转向和往右转向同时计算，取...
【技术特征摘要】
1.一种考虑转向约束的自动紧急制动功能触发时机修正方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种考虑转向约束的自动紧急制动功能触发时机修正方法，其特征在于，步骤s1中，计算纵向碰撞时间t1的公式为：
3.如权利要求1所述的一种考虑转向约束的自动紧急制动功能触发时机修正方法，其特征在于，步骤s2中，计算自车转向时间t2的公式为：
4.如权利要求3所述的一种考虑转向约束的自动紧急制动功能触发时机修正方法，其特征在于，计算自车转向时间t2时，自车由当前转向角度θc线性变化至最大转向角度θmax，往左转向和往右转向同时计算，取最小值作为最终的t2。
5.如权利要求1所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：田贺，李强，李文艺，马晓炜，张舒琦，
申请(专利权)人：宿州学院，
类型：发明
国别省市：
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