基于盲杖的室内导航方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于盲杖的室内导航方法、装置、电子设备和存储介质，属于导航技术领域，其中方法包括：基于盲杖在室内场景中预先采集的历史激光雷达点云数据和历史IMU数据，构建室内场景的3D点云地图；对3D点云地图进行转换，得到对应的2D地图；在室内场景中实时获取当前激光雷达点云数据和当前IMU数据，基于当前激光雷达点云数据和当前IMU数据，对盲杖进行全局定位，得到盲杖相对于3D点云地图的全局定位信息；确定盲杖的目标位置，基于2D地图、当前激光雷达点云数据、全局定位信息和目标位置，对盲杖在室内场景中的路径进行规划，得到无碰撞的全局路径和局部路径。本发明专利技术能够提高室内场景下路径规划的安全性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及导航，尤其涉及一种基于盲杖的室内导航方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

1、如何拥有安全便捷的出行体验是提高视力障碍患者生活质量和身心健康的关键问题之一。视力障碍患者在日常行动中主要面临三个挑战：躲避障碍物、实时定位以及室内外寻路。近几年，智能盲杖的概念逐渐兴起，但是市场上绝大多数的智能盲杖主要解决的问题仍然是如何更快地检测与躲避障碍物。这类产品通常依靠安装在盲杖上的传感器的测距功能来检测附近的障碍物，并通过震动或蜂鸣等方式提醒使用者注意安全，但是均无法在室内场景中为使用者提供实时精确的定位信息和安全可靠的路径规划方案。

技术实现思路

1、本专利技术提供一种基于盲杖的室内导航方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决现有技术中的盲杖依靠传感器的测距功能来检测附近的障碍物，并通过震动或蜂鸣等方式提醒使用者注意安全，无法在室内场景中为使用者提供实时精确的定位信息和安全可靠的路径规划方案的缺陷。

2、第一方面，本专利技术提供一种基于盲杖的室内导航方法，应用于盲杖，所述盲杖包括激光雷达本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于盲杖的室内导航方法，其特征在于，应用于盲杖，所述盲杖包括激光雷达传感器和惯性测量单元IMU传感器，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于盲杖的室内导航方法，其特征在于，所述基于所述2D地图、当前激光雷达点云数据、全局定位信息和目标位置，对所述盲杖在所述室内场景中的路径进行规划，得到无碰撞的全局路径和局部路径，包括：

3.根据权利要求1所述的基于盲杖的室内导航方法，其特征在于，所述基于所述当前激光雷达点云数据和当前IMU数据，对所述盲杖进行全局定位，得到所述盲杖相对于所述3D点云地图的全局定位信息，包括：

4.根据权利要求1所述的基于盲...

【技术特征摘要】

1.一种基于盲杖的室内导航方法，其特征在于，应用于盲杖，所述盲杖包括激光雷达传感器和惯性测量单元imu传感器，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于盲杖的室内导航方法，其特征在于，所述基于所述2d地图、当前激光雷达点云数据、全局定位信息和目标位置，对所述盲杖在所述室内场景中的路径进行规划，得到无碰撞的全局路径和局部路径，包括：

3.根据权利要求1所述的基于盲杖的室内导航方法，其特征在于，所述基于所述当前激光雷达点云数据和当前imu数据，对所述盲杖进行全局定位，得到所述盲杖相对于所述3d点云地图的全局定位信息，包括：

4.根据权利要求1所述的基于盲杖的室内导航方法，其特征在于，所述基于所述盲杖在室内场景中预先采集的历史激光雷达点云数据和历史imu数据，构建所述室内场景的3d点云地图，包括：

5.根据权利要求4所述的基于盲杖的室内导航方法，其特征在于，所述基于高效的激光雷达惯性里程计...

【专利技术属性】
技术研发人员：付诚，杨康，
申请(专利权)人：武汉依迅北斗时空技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：