【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种雷达偏航角标定方法、装置、程序产品、介质、计算机装置和移动工具。
技术介绍
1、在自动驾驶技术的环境感知中会用到毫米波雷达、激光雷达等传感器进行环境数据的获取，在后续进行环境数据融合时需要先将各传感器的数据标定到统一坐标系下。
2、现有的雷达标定方法主要通过其它传感器辅助进行联合标定，主要方式有两种，一种为雷达和视觉联合标定，先标定出车体坐标系到相机坐标系的映射矩阵，再通过摄像头内参转换到像素坐标系，同时将雷达探测的目标通过一个初始映射举证，投影到图像上，调整雷达波到车体坐标系的初始映射矩阵，使探测到的目标点和图像上的目标重合，得到雷达波和车体坐标系之间的矩阵。另一种为雷达波之间的联合标定，通常是毫米波雷达和激光雷达联合标定，先标定出激光雷达和车体坐标系之间的映衬矩阵，将激光点云转换到车体坐标系，将毫米波点云通过初始映射矩阵同样转换到车体坐标系下，调整毫米波到车体的映射矩阵，使毫米波的点云和激光雷达点云融合。
3、联合标定方式第一需要保证待标定和已标定的传感器之间的时间同步，且...
【技术保护点】
1.一种雷达偏航角标定方法，其特征在于，所述标定方法包括：
2.根据权利要求1所述的雷达偏航角标定方法，其特征在于，所述根据所述第一斜率和第二斜率生成前向雷达偏航角，具体包括：
3.根据权利要求1所述的雷达偏航角标定方法，其特征在于，所述根据所述第一斜率和第二斜率生成前向雷达偏航角，具体还包括：
4.根据权利要求1所述的雷达偏航角标定方法，其特征在于，所述将所述第一膨胀区和第二膨胀区内的相同子路段的第一雷达数据进行曲线拟合，分别生成第一拟合曲线和第二拟合曲线，具体包括：
5.根据权利要求1所述的雷达偏航角标定方法，其特征...
【技术特征摘要】
1.一种雷达偏航角标定方法，其特征在于，所述标定方法包括：
2.根据权利要求1所述的雷达偏航角标定方法，其特征在于，所述根据所述第一斜率和第二斜率生成前向雷达偏航角，具体包括：
3.根据权利要求1所述的雷达偏航角标定方法，其特征在于，所述根据所述第一斜率和第二斜率生成前向雷达偏航角，具体还包括：
4.根据权利要求1所述的雷达偏航角标定方法，其特征在于，所述将所述第一膨胀区和第二膨胀区内的相同子路段的第一雷达数据进行曲线拟合，分别生成第一拟合曲线和第二拟合曲线，具体包括：
5.根据权利要求1所述的雷达偏航角标定方法，其特征在于，所述方法还包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：王祥，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。