一种仿生蝴蝶混控翅扑翼飞行器制造技术

本发明专利技术属于仿生飞行机器人设备领域，公开了一种仿生蝴蝶混控翅扑翼飞行器，包括：机身，所述机身内安装有传动机构和控制机构；两组翅膀，连接在机身的左右两侧，每组翅膀包括前翅和后翅，前翅和后翅部分重叠；传动机构安装在机身腔体内，包括减速齿轮组架、安装在减速齿轮组架上的无刷电机、双联齿轮和双曲柄摇杆机构，无刷电机通过电机齿轮输出齿轮转动；一对转向机构，每个转向机构包括与尾翅支架铰链连接的后翅，且后翅尾端铰链安装在舵机臂上，和安装在后翅舵机架上的舵机。在每组翅膀中，前翅活动连接在传动机构上，后翅活动连接在前翅上，从而使得后翅跟随前翅扑动，且后翅与舵机活动连接。该飞行器具有小体积、高稳定性及高性能的优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于仿生飞行机器人设备领域，尤其涉及一种仿生蝴蝶混控翅扑翼飞行器。

技术介绍

1、无人机是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作的不载人飞机。根据气动力产生方式的不同，现有无人机主要包括固定翼无人机、旋翼无人机和扑翼无人机。

2、现有技术中，较为经典的微型扑翼飞行器是加利福尼亚理工学院研制的“microbat”：它是一种仿生飞行方式的微型扑翼飞行器，其机翅的形状是模仿昆虫的翅膀，用微型机电系统mems技术加工制作而成，通过微传动机构使微电机的能量转变为扑翼机构的扑动，从而产生升力与推力并克服自身重力与阻力飞行。

3、cn210416979u公开了一种仿蝴蝶微型扑翼飞行器，包括机身，扑动机构与机翼；机身用于安装扑动机构、驱动器与机身连杆；扑动机构为双曲柄双摇杆机构，包含主轴齿轮，传动齿轮及连杆、摇杆等，主轴齿轮驱动传动齿轮转动，连杆将齿轮的转动转化为摇杆的摆动，实现扑动；第一、第二级机翼与摇杆连接，随摇杆上下扑动产生升力，其中第二机翼与第一机翼铰接，除了随第一机翼扑动之外，还可本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种仿生蝴蝶混控翅扑翼飞行器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的仿生蝴蝶混控翅扑翼飞行器，其特征在于，双曲柄摇杆机构中，行程系数比K的取值为1≤K≤2，极位夹角θ为30°～90°，

3.根据权利要求1所述的仿生蝴蝶混控翅扑翼飞行器，其特征在于，前翅包括前翅前包边翅骨和前翅膜，前翅膜固定在前翅前包边翅骨上，前翅前包边翅骨活动安装于传动机构；

4.根据权利要求3所述的仿生蝴蝶混控翅扑翼飞行器，其特征在于，前翅还包括前翅摇臂，前翅摇臂的一端与减速齿轮组架连接，另一端与前翅前包边翅骨连接。

5.根据权利要求3所述的仿生蝴蝶混控翅扑翼飞...

【技术特征摘要】

1.一种仿生蝴蝶混控翅扑翼飞行器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的仿生蝴蝶混控翅扑翼飞行器，其特征在于，双曲柄摇杆机构中，行程系数比k的取值为1≤k≤2，极位夹角θ为30°～90°，

3.根据权利要求1所述的仿生蝴蝶混控翅扑翼飞行器，其特征在于，前翅包括前翅前包边翅骨和前翅膜，前翅膜固定在前翅前包边翅骨上，前翅前包边翅骨活动安装于传动机构；

4.根据权利要求3所述的仿生蝴蝶混控翅扑翼飞行器，其特征在于，前翅还包括前翅摇臂，前翅摇臂的一端与减速齿轮组架连接，另一端与前翅前包边翅骨连接。

5.根据权利要求3所述的仿生蝴蝶混控翅扑翼飞行器，其特征在于，后翅包括全包边的后翅撑杆和后翅膜，后翅膜固定在后翅撑杆上，后翅撑杆通过后翅联动铰链分别与前翅前包边翅骨、后翅支架和舵机活动连接。

6.根据权利要求5所述的仿生蝴蝶混控翅扑翼飞行器，其特征在于，后翅的后翅撑杆连接在后翅联动铰链上，前翅前包边翅骨上插接有前翅撑杆，前翅撑杆的尾部安装有前翅杆固定套，翅连杆的一端铰接在后翅联动铰链上，另一端套接前翅撑杆上，且翅连杆另一端通过前限位短套筒和后限位短套筒固定在前翅撑杆上。

7.根据权利要求6所述的仿生蝴蝶混控翅扑翼飞行器，其特征在于，舵机包括左舵机和右舵机，左舵机和右舵机安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴世平，吴家腾，李紫婷，陈文凯，谢倩，肖丽云，王正，杜绍雷，
申请(专利权)人：湖南农业大学，
类型：发明
国别省市：