【技术实现步骤摘要】
本专利技术一般地涉及导航。更具体地，本专利技术涉及一种基于地磁信息的仿信鸽自主导航方法。
技术介绍
1、传统自主导航系统存在明显缺陷，例如惯性导航误差随时间累积、视觉导航成本过高以及无线电导航易受干扰，促使仿生导航方法逐渐成为自主导航领域研究的重点，尤其是仿信鸽导航这一分支。仿信鸽自主导航技术通过信鸽的感知能力，将感知的信息转化、处理得到导航参数的一种技术。
2、仿信鸽导航主要分为放飞、修正和归巢三个阶段，其中，在修正阶段中，信鸽返巢途中不一定选择最短路线，但会不断修正，虽然飞行路线为曲折的弧线，但可以到达巢穴。然而，当前仿信鸽导航中的修正阶段的仿生算法存在较大随机性、高复杂性和匹配耗时长导致实时性差等，如世界地磁匹配导航、地磁梯度最优搜索算法等。
技术实现思路
1、为解决上述仿信鸽导航在修正阶段的仿生算法存在随机性大、复杂性高和实时性差的技术问题，本专利技术在如下提供了方案。
2、本专利技术提成了一种基于地磁信息的仿信鸽自主导航方法，包括：采集出发地的地磁信息以及...
【技术保护点】
1.一种基于地磁信息的仿信鸽自主导航方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于地磁信息的仿信鸽自主导航方法，其特征在于，保持当前磁差角与出发地的磁差角一致，包括：若当前磁差角与出发点的磁差角之间的差值超过第一预设值，则重新确定初始航向。
3.根据权利要求1所述的基于地磁信息的仿信鸽自主导航方法，其特征在于，保持当前磁倾角与出发地的磁倾角一致，包括：若当前磁倾角与出发点的磁倾角之间的差值超过第二预设值，则重新确定初始航向。
4.根据权利要求1所述的基于地磁信息的仿信鸽自主导航方法，其特征在于，采集出发地的地磁信息，包括：在...
【技术特征摘要】
1.一种基于地磁信息的仿信鸽自主导航方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于地磁信息的仿信鸽自主导航方法，其特征在于，保持当前磁差角与出发地的磁差角一致，包括：若当前磁差角与出发点的磁差角之间的差值超过第一预设值，则重新确定初始航向。
3.根据权利要求1所述的基于地磁信息的仿信鸽自主导航方法，其特征在于，保持当前磁倾角与出发地的磁倾角一致，包括：若当前磁倾角与出发点的磁倾角之间的差值超过第二预设值，则重新确定初始航向。
4.根据权利要求1所述的基于地磁信息的仿信鸽自主导航方法，其特征在于，采集出发地的地磁信息，包括：在出发地盘旋若干圈，以采集出发地的地磁信息。
5.根据权利要求4所述的基于地磁信息的仿信鸽自主导航方法，其特征在于，根据所述磁差角和磁倾角确定初始航向，包括：根据出发点和目的地之间的磁差角差异确定第一权重系数，根据出发点和目的地之间的磁倾角差异确定第二权重系数；根据所述第一权重系数和所述第二权重系数确定所述初始航向，其中，所述初始航向与第一权重系数成反比...
【专利技术属性】
技术研发人员：李凯，宗慕洲，陈为伦，秦世洋，车华，
申请(专利权)人：中国人民解放军空军工程大学航空机务士官学校，
类型：发明
国别省市：
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