一种基于莱氏拟乌贼的刚柔交叉仿生水下机器人制造技术

本发明专利技术公开一种基于莱氏拟乌贼的刚柔交叉仿生水下机器人，属于仿生机器人技术领域，包括：主体外壳；波动鳍机构，波动鳍机构包括多个均匀设置在主体外壳两侧的波动鳍，波动鳍通过传动机构与气动肌肉组相连接，气动肌肉组设置于主体外壳内，对气动肌肉组充气和放气，从而带动波动鳍上下摆动，位于主体外壳同侧的多个波动鳍按照正弦函数相位差等距排布；腕足机构，腕足机构包括多个设置于主体外壳一端的充气腕足，多个充气腕足沿圆周均匀分布，对充气腕足充气后，充气腕足向外弯曲，放气后，充气腕足恢复平直状态。本发明专利技术采用两侧波动鳍水平推进和尾部充气腕足突变推进的复合推进模式，具有推进效率高、机动性强的特点，提高运动姿态的可控性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及仿生机器人，特别是涉及一种基于莱氏拟乌贼的刚柔交叉仿生水下机器人。

技术介绍

1、仿生水下机器人是模仿自然界中水生生物的游动模式和推进方式设计而成的可在水下作业的机器人，自然界的水生生物推进效率高、机动能力强、转向速度快。以莱氏拟乌贼为例，其通过两侧波动鳍推进和喷水推进相结合的复合推进模式，推进效果好，对此类推进方式的仿生机器人的研究具有十分广阔的研究意义与价值。而一般的乌贼放生水下机器人的仿生效果差，具有推进效率低、机动性能差等缺点。

2、为此，提出一种基于莱氏拟乌贼的刚柔交叉仿生水下机器人。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提供一种基于莱氏拟乌贼的刚柔交叉仿生水下机器人，旨在解决或改善上述技术问题中的至少之一。

2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利技术提供一种基于莱氏拟乌贼的刚柔交叉仿生水下机器人，包括：

3、主体外壳；

4、波动鳍机构，所述波动鳍机构包括多个均匀设置在所述主体外壳两侧的波动鳍，所述波动鳍通过传动机构与气动肌本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于莱氏拟乌贼的刚柔交叉仿生水下机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于莱氏拟乌贼的刚柔交叉仿生水下机器人，其特征在于：所述气动肌肉组包括位于所述主体外壳(16)内的连接块(9)，所述连接块(9)的顶部和底部分别固接有人工肌肉(8)，所述人工肌肉(8)呈螺旋管状并垂直设置，所述人工肌肉(8)远离所述连接块(9)的一端与所述主体外壳(16)内壁固接，所述人工肌肉(8)充气后直径增大、整体长度缩短，从而带动所述连接块(9)上下移动，所述连接块(9)通过所述传动机构与所述波动鳍(4)相连接。

3.根据权利要求2所述的基于莱氏拟乌贼的刚柔交叉仿生水...

【技术特征摘要】

1.一种基于莱氏拟乌贼的刚柔交叉仿生水下机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于莱氏拟乌贼的刚柔交叉仿生水下机器人，其特征在于：所述气动肌肉组包括位于所述主体外壳(16)内的连接块(9)，所述连接块(9)的顶部和底部分别固接有人工肌肉(8)，所述人工肌肉(8)呈螺旋管状并垂直设置，所述人工肌肉(8)远离所述连接块(9)的一端与所述主体外壳(16)内壁固接，所述人工肌肉(8)充气后直径增大、整体长度缩短，从而带动所述连接块(9)上下移动，所述连接块(9)通过所述传动机构与所述波动鳍(4)相连接。

3.根据权利要求2所述的基于莱氏拟乌贼的刚柔交叉仿生水下机器人，其特征在于：所述传动机构包括摆杆，所述摆杆的中部与所述主体外壳(16)转动连接，所述摆杆一端位于所述主体外壳(16)外并与所述波动鳍(4)固接，另一端位于所述主体外壳(16)内转动连接有连接凸台(10)，所述连接块(9)上连接有移动组件，所述移动组件的移动端在所述连接块(9)上的移动方向与所述连接块(9)的移动方向垂直，所述连接凸台(10)与所述移动组件的移动端相连接。

4.根据权利要求3所述的基于莱氏拟乌贼的刚柔交叉仿生水下机器人，其特征在于：所述移动组件包括固接在所述连接块(9)上的导轨(5)，所述导轨(5)上滑动连接有滑块(6)，所述滑块(6)与所述连接凸台(10)固接，所述滑块(6)在所述导轨(5)上的滑动方向与所述连接块(9)的移动方向垂直。

5.根据权利要求1所述的基于莱氏拟乌贼的刚柔交叉仿生水下机器人，其特征在于：所述充气腕足(11)为非均匀硅胶管，所述充气腕足(11)位于圆周外侧的壁厚大于位于圆周内侧的壁厚，对所述充气腕足(11)充气后，所述充气腕足(11)远离所述主体外壳(16)的一端向圆周外侧弯曲。

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【专利技术属性】
技术研发人员：胡兴好，张国荣，张峰瑞，唐宇，王翔宇，黄运科，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：