复合系统优化及协调控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种复合系统优化及协调控制方法、装置及存储介质，其中方法包括：得到制动指令的幅值和变化率；获取电机再生制动力矩的实际值和液压制动力矩的观测值及其各自的变化率；结合制动指令的幅值和变化率，得到状态坐标；计算状态坐标和电机再生制动系统的吸引域边界的距离作为第一距离μ<subgt;1</subgt;，以及状态坐标和液压制动系统的吸引域边界的距离作为第二距离μ<subgt;2</subgt;；若第一距离和第二距离中的至少一者小于第一阈值距离d<subgt;1</subgt;，则执行第一制动模式；若第一距离和第二距离中均大于第二阈值距离d<subgt;2</subgt;，则执行第二制动模式。与现有技术相比，本发明专利技术在保证对制动指令信号跟随的同时，提高动能回收率和舒适性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及新能源车辆制动力分配，尤其是涉及一种复合系统优化及协调控制方法、装置及存储介质。

技术介绍

1、制动系统作为车辆最重要的组成部分之一，由于其直接关系着乘客的安全而一直是车辆研究的重要方向。

2、随着电动车以及以电力为驱动的自动驾驶汽车的发展，对制动系统也提出了新的挑战。不仅在响应速度、制动精度上有更高的要求，同时对制动系统的电能利用率也提出了新的要求。电机再生制动是汽车节能减排的关键技术之一。电机再生制动系统（regenerative brake system， rbs）是指行驶中的汽车在减速或制动时可以通过rbs将汽车的一部分机械能转化为电能并储存起来，供汽车再次运行时转换为车辆行驶所需的动能。电动汽车通过电机再生制动可以回收部分制动能量以提高能量利用率，从而提高续航里程。有研究表明，城区运行的汽车在其制动过程中消耗的能量通常占车辆运行总能耗的30%-50%。另外一项研究表明制动能量回收系统可以帮助电动车提高8%-25%的续航里程。此外，由于电机再生制动系统响应速度快，其能够在提高车辆能量利用效率的同时提高车辆制动表现。然而，电本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种复合系统优化及协调控制方法，应用于制动力分配，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种复合系统优化及协调控制方法，其特征在于，所述制动指令的幅值和变化率基于跟踪微分器得到。

3.根据权利要求1所述的一种复合系统优化及协调控制方法，其特征在于，所述液压制动力矩的观测值基于扩张状态观测器得到，所述扩张状态观测器基于车轮转速和第一子制动指令得到。

4.根据权利要求3所述的一种复合系统优化及协调控制方法，其特征在于，所述液压制动力矩的观测值的获取过程包括：

5.根据权利要求3所述的一种复合系统优化及协调控制方法，其特征在于，所述第一...

【技术特征摘要】

1.一种复合系统优化及协调控制方法，应用于制动力分配，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种复合系统优化及协调控制方法，其特征在于，所述制动指令的幅值和变化率基于跟踪微分器得到。

3.根据权利要求1所述的一种复合系统优化及协调控制方法，其特征在于，所述液压制动力矩的观测值基于扩张状态观测器得到，所述扩张状态观测器基于车轮转速和第一子制动指令得到。

4.根据权利要求3所述的一种复合系统优化及协调控制方法，其特征在于，所述液压制动力矩的观测值的获取过程包括：

5.根据权利要求3所述的一种复合系统优化及协调控制方法，其特征在于，所述第一子制动指令为：

6.根据权利要求5所述的一种复合系统优化及协调控制方法，其特征在于，所述电机回收制动系统指令信号的参考值和液压制动系统指令信号的参考值由第一模型得...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文飞，王铭，
申请(专利权)人：之江实验室，
类型：发明
国别省市：