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本发明涉及一种复合系统优化及协调控制方法、装置及存储介质，其中方法包括：得到制动指令的幅值和变化率；获取电机再生制动力矩的实际值和液压制动力矩的观测值及其各自的变化率；结合制动指令的幅值和变化率，得到状态坐标；计算状态坐标和电机再生制动系统...
该专利属于之江实验室所有，仅供学习研究参考，未经过之江实验室授权不得商用。

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