一种液压驱动的人形机器人盆骨制造技术

一种液压驱动的人形机器人盆骨，它涉及仿人机器人领域。本发明专利技术解决了现有髋关节盆骨结构存在结构复杂和尺寸较大的问题。本发明专利技术的盆骨保护架上集成打印有液压油路，腰部关节底座安装在盆骨保护架长度方向的一侧，两个髋关节安装架分别左右对称安装在盆骨保护架宽度方向的两侧，且髋关节安装架的轴线与盆骨保护架的宽度方向相同，盆骨保护架的厚度小于与髋关节安装架的外径；腰关节安装在腰部关节底座上并带动盆骨骨架运动实现位姿调整；每个髋关节安装架内安装有一个髋关节并实现横滚运动和偏航运动，每个髋关节与一个大腿连接，通过大腿上液压缸的驱动实现盆骨骨架的俯仰运动。本发明专利技术用于需要携带重物或执行强大力量任务中的机器人上。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及人形机器人，具体涉及一种液压驱动的人形机器人盆骨，用于需要携带重物或执行强大力量的任务中，例如：救援和建筑等领域。

技术介绍

1、仿人机器人是仿照人类结构和行为在形式和功能上的一种仿生机电自动化系统，其关节运动与人类相似，具备优良的机动性能和在复杂环境中良好的适应能力。目前，人形机器人主要采用电机驱动方式，但这种驱动方式存在重量大、越障能力弱等问题。盆骨是双足机器人下肢运动系统的关键部件，包含两个髋关节，实现了下肢四个自由度的运动，与上身腰关节相连接。

2、在人形机器人领域，高性能的执行器应具备高输出力/自重比、低输出力代价、高速力响应等特点，即重量轻、出力大、能耗低、反应快。现有的人形机器人多采用电机驱动，其结构简单、效率高、成本低、空间占用小、控制响应快，适合远距离和高精度控制。这种驱动方式电机通过减速器直接带动关节旋转，或使用电动缸带动连杆机构实现关节旋转。但其使用条件要求高，力矩较小，容易堵转，负载能力低。对于多自由度大负载和高爆发高输出的人形机器人，电机驱动面临驱动力矩不足的问题。

3、相比之下，液压驱动通常本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种液压驱动的人形机器人盆骨，它包括盆骨骨架(19)，其特征在于：它还包括腰关节和两个髋关节(25)，

2.根据权利要求1所述的一种液压驱动的人形机器人盆骨，其特征在于：腰关节包括中部转动连接件和两侧转动连接件，

3.根据权利要求2所述的一种液压驱动的人形机器人盆骨，其特征在于：腰关节还包括IMU传感器(9)，IMU传感器(9)安装在腰部关节底座(23)的中部。

4.根据权利要求3所述的一种液压驱动的人形机器人盆骨，其特征在于：每个髋关节(25)均包括横滚驱动组件和偏航驱动组件；横滚驱动组件和偏航驱动组件均安装在盆骨保护架(24)和两个髋关节安装架...

【技术特征摘要】

1.一种液压驱动的人形机器人盆骨，它包括盆骨骨架(19)，其特征在于：它还包括腰关节和两个髋关节(25)，

2.根据权利要求1所述的一种液压驱动的人形机器人盆骨，其特征在于：腰关节包括中部转动连接件和两侧转动连接件，

3.根据权利要求2所述的一种液压驱动的人形机器人盆骨，其特征在于：腰关节还包括imu传感器(9)，imu传感器(9)安装在腰部关节底座(23)的中部。

4.根据权利要求3所述的一种液压驱动的人形机器人盆骨，其特征在于：每个髋关节(25)均包括横滚驱动组件和偏航驱动组件；横滚驱动组件和偏航驱动组件均安装在盆骨保护架(24)和两个髋关节安装架(26)上并分别实现横滚运动和偏航运动。

5.根据权利要求4所述的一种液压驱动的人形机器人盆骨，其特征在于：横滚驱动组件包括液压缸活塞组件(4)、直线导轨(5)、伺服阀(7)、滑块(27)、滑块连接杆(28)、髋横滚二力杆(15)和横滚液压驱动器(17)，

【专利技术属性】
技术研发人员：李旭，付宜利，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：