人形机器人的下肢系统和人形机器人技术方案

本申请公开了一种人形机器人的下肢系统和人形机器人。人形机器人的下肢系统包括：髋部机构、左大腿机构、右大腿机构、左小腿机构和右小腿机构，髋部机构能够用于支撑人形机器人的上身躯干；左大腿机构包括大腿主体、上连接架、下连接架、第一直线执行器、第二直线执行器、第一双曲柄机构和第二双曲柄机构；大腿主体的上端通过上连接架与髋部机构转动连接，下端通过下连接架与左小腿机构转动连接，第一直线执行器和第二直线执行器能够分别沿大腿主体的长度方向伸长或缩短，使左大腿机构能够分别相对于髋部机构和左小腿机构转动；右大腿机构的结构与左大腿机构的结构相同。本申请提供的下肢系统能够提高人形机器人的负载能力。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人，更具体地，涉及一种人形机器人的下肢系统和人形机器人。

技术介绍

1、人形机器人真正创造社会价值，需要能够真正参与到社会的生产活动中，例如代替人类完成一些重复、无聊、费力的工作，重载搬运场景就是一个机械重复，无聊，费力的工作，而现有的机器人大多只能进行行走和表演功能，没有负载搬运功能，而负载功能的实现与机器人的下肢系统的结构设计相关。

2、鉴于此，亟需设计一款能够提高机器人负载能力的下肢系统。

技术实现思路

1、本申请的一个目的是提供一种人形机器人的下肢系统和人形机器人的新技术方案。

2、根据本申请的第一方面，提供了一种人形机器人的下肢系统，包括：

3、髋部机构、左大腿机构、右大腿机构、左小腿机构和右小腿机构，所述髋部机构能够用于支撑人形机器人的上身躯干；

4、所述左大腿机构包括大腿主体、上连接架、下连接架、第一直线执行器、第二直线执行器、第一双曲柄机构和第二双曲柄机构；

5、所述大腿主体的上端通过所述上连接架与所述髋部机构转动连接，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种人形机器人的下肢系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的人形机器人的下肢系统，其特征在于，所述左大腿机构还包括第九连杆轴和第十连杆轴，所述第一直线执行器和所述第二直线执行器均为电动推杆；

3.根据权利要求2所述的人形机器人的下肢系统，其特征在于，所述锁止结构包括连接于所述大腿主体下端的弧形伸出端和位于所述弧形伸出端上的凸点部，所述弧形伸出端的圆心与所述第六连杆轴的旋转中心重合；

4.根据权利要求3所述的人形机器人的下肢系统，其特征在于，在所述左大腿机构与所述左小腿机构的夹角为170°～180°时，所述弧形伸出端的至少一部分位于所述凹型...

【技术特征摘要】

1.一种人形机器人的下肢系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的人形机器人的下肢系统，其特征在于，所述左大腿机构还包括第九连杆轴和第十连杆轴，所述第一直线执行器和所述第二直线执行器均为电动推杆；

3.根据权利要求2所述的人形机器人的下肢系统，其特征在于，所述锁止结构包括连接于所述大腿主体下端的弧形伸出端和位于所述弧形伸出端上的凸点部，所述弧形伸出端的圆心与所述第六连杆轴的旋转中心重合；

4.根据权利要求3所述的人形机器人的下肢系统，其特征在于，在所述左大腿机构与所述左小腿机构的夹角为170°～180°时，所述弧形伸出端的至少一部分位于所述凹型槽内。

5.根据权利要求2所述的人形机器人的下肢系统，其特征在于，所述第三连杆和所述第一连杆均为y型连杆，所述第二连杆和所述第四连杆均为u型连杆。

6.根据权利要求5所述的人形机器人的下肢系统，其特征在于，所述u型连杆包括铰接部和连接于所述铰接部两端的连杆部，

7.根据权利要求1-6任一项所述的人形机器人的下肢系统，其特征在于，所述髋部机构包括承载平台、第一旋转执行器、第二旋转执行器、第三旋转执行器和第四旋转执行器，且所述第一旋转执行器和第三旋转执行器的旋转轴沿前后方向延伸，所述第二旋转执行器和所述第四旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：具身智人北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：