【技术实现步骤摘要】
涉及机器人的机械系统设计领域，具体涉及一种可以高效测量力和位置的灵巧手设计方案和装置。
技术介绍
1、随着机器人技术的不断发展，对机器人与环境进行复杂交互的能力提出了更高的要求。灵巧手因其拟人的超高自由度和灵巧性将逐步取代传统的末端夹持工具，进而在航天、制造业、仓储、智慧医疗、机器人服务业等领域都有至关重要的作用。灵巧手要实现对目标的灵巧操作与控制离不开对自身力和位置信息的感知，传统方案往往是在灵巧手的每个关节安装角度编码器、力矩传感器。然而，灵巧手通常具备超多自由度，这就需要购买同等数量的位置传感器和力传感器，这会带来很高的成本；另一方面，这些传感器的安装与走线方式需要额外进行机构设计、供电消耗也会增大，而且会制约机构体积大小，以及增加整个控制系统的复杂性。因此急需一种全新的测量灵巧手力和位置的设计方案与装置。关于力和位置融合测量的机构目前已经有部分研究者提出，但是测量精度较低而且机构体积较大。
技术实现思路
1、为解决现有技术中存在的，现有的灵巧手成本高，复杂性高，并且在力和位置融合测...
【技术保护点】
1.基于连杆滑块组合的力位融合放大测量灵巧手，其特征在于，所述灵巧手包括：
2.根据权利要求1所述的基于连杆滑块组合的力位融合放大测量灵巧手，其特征在于，还包括牵引绳，用于牵引所述拉伸弹簧。
3.根据权利要求1所述的基于连杆滑块组合的力位融合放大测量灵巧手，其特征在于，还包括视觉相机，用于观测所述拉伸弹簧的形变和位移。
4.根据权利要求1所述的基于连杆滑块组合的力位融合放大测量灵巧手，其特征在于，还包括两个传导轴，分别与所述拉伸弹簧的两端固定连接，用于连接所述导杆。
5.根据权利要求1所述的基于连杆滑块组合的力位融合放大...
【技术特征摘要】
1.基于连杆滑块组合的力位融合放大测量灵巧手，其特征在于，所述灵巧手包括：
2.根据权利要求1所述的基于连杆滑块组合的力位融合放大测量灵巧手，其特征在于，还包括牵引绳，用于牵引所述拉伸弹簧。
3.根据权利要求1所述的基于连杆滑块组合的力位融合放大测量灵巧手，其特征在于，还包括视觉相机，用于观测所述拉伸弹簧的形变和位移。
4.根据权利要求1所述的基于连杆滑块组合的力位融合放大测量灵巧手，其特征在于，还包括两个传导轴，分别与所述拉伸弹簧的两端固定连接，用于连接所述导杆。
5.根据权利要求1所述的基于连杆滑块组合的力位融合放大测量灵巧手，其特征在于，还包括电机，用于通过牵引绳牵引所述拉伸弹...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏承，陈世伟，王培基，李嘉鹏，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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