【技术实现步骤摘要】
本申请属于车辆，尤其涉及一种车辆质心速度确定方法、装置及车辆。
技术介绍
1、车辆质心速度是表征车辆运动状态的重要参数，是车辆运动学及动力学控制的基础参数之一。车辆的电控制动、电控转向、电控悬架、电控驱动系统等都需要准确的车辆质心速度。目前车辆存在车辆质心速度确定不准确，导致车辆控制不稳定的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种车辆质心速度确定方法、装置及车辆，可以解决车辆质心速度确定不准确问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆质心速度确定方法，包括：
3、获取车辆的运动状态参数、所有车轮的控制状态参数和所有所述车轮的速度；
4、将每个所述车轮的速度转换为车辆质心的初始速度；
5、根据所述车辆的运动状态参数和所有所述车轮的控制状态参数，在所有所述车轮中确定最优轮；
6、根据所述最优轮对应的车辆质心的初始速度，确定所述车辆质心的实际速度。
7、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述将每个所述车轮的速度...
【技术保护点】
1.一种车辆质心速度确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆质心速度确定方法，其特征在于，所述将每个所述车轮的速度转换为车辆质心的初始速度，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆质心速度确定方法，其特征在于，所述根据所述车辆的运动状态参数和所有所述车轮的控制状态参数，在所有所述车轮中确定最优轮，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆质心速度确定方法，其特征在于，所述车轮的控制状态参数包括平均轮速打滑状态、加速打滑状态、车轮打滑状态、动态稳定系统打滑状态和退出打滑状态；
5.根据权利要求3所述的车辆质心速度确...
【技术特征摘要】
1.一种车辆质心速度确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆质心速度确定方法，其特征在于，所述将每个所述车轮的速度转换为车辆质心的初始速度，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆质心速度确定方法，其特征在于，所述根据所述车辆的运动状态参数和所有所述车轮的控制状态参数，在所有所述车轮中确定最优轮，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆质心速度确定方法，其特征在于，所述车轮的控制状态参数包括平均轮速打滑状态、加速打滑状态、车轮打滑状态、动态稳定系统打滑状态和退出打滑状态；
5.根据权利要求3所述的车辆质心速度确定方法，其特征在于，所述车辆的驱动状态参数包括输入扭矩、输入纵向加速度、制动踏板状态和档位状态；
...【专利技术属性】
技术研发人员：李旭，连志远，刘佳函，董振，周德祥，孙广地，高国伟，舒婕，刘哲，徐伟萍，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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