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本申请提供了一种车辆质心速度确定方法、装置及车辆，车辆质心速度确定方法包括：获取车辆的运动状态参数、所有车轮的控制状态参数和所有所述车轮的速度；将每个车轮的速度转换为车辆质心的初始速度；根据车辆的运动状态参数和所有车轮的控制状态参数，在所有...
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