【技术实现步骤摘要】
本专利技术主要涉及到组合导航和状态估计，尤其是一种基于李群卡尔曼滤波的固定滞后在线平滑方法及装置。
技术介绍
1、在载体速度辅助导航领域中，例如惯性/里程计或惯性/多普勒组合导航中，导航定位精度受到里程计和多普勒测速仪精度的限制，位置误差会随着时间累计。使用随机出现的位置信息进行修正能够有效提高载体组合导航的定位精度，为陆用车辆和水下潜航器执行任务提供了重要导航信息支撑。
2、目前的位置修正技术可以通过直接修正或信息融合实现。直接修正未考虑先验信息，轨迹突变较大；而信息融合方法包括卡尔曼滤波器和或最小二乘方法等，其优点在于使用融合后的位置信息能够使组合导航定位精度更高。位置修正技术需要配合平滑技术使轨迹趋于平滑，而目前的平滑技术需要存储大量数据并进行事后处理计算，而固定区间平滑技术可以在一定程度保证实时性，但是区间长度依赖工程经验。
技术实现思路
1、针对存在随机位置修正条件下的惯性/里程计或惯性/多普勒测速仪组合导航轨迹在线平滑问题，本专利技术提供了一种基于李群卡尔曼滤波的固...
【技术保护点】
1.基于李群卡尔曼滤波的固定滞后在线平滑方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于李群卡尔曼滤波的固定滞后在线平滑方法，其特征在于，惯导导航信息包括：导航时间戳、横滚角、俯仰角、航向角、经度、纬度、高度以及当地导航系下的三维速度信息；
3.根据权利要求2所述的基于李群卡尔曼滤波的固定滞后在线平滑方法，其特征在于，构建基于世界坐标系的李群卡尔曼滤波器系统方程，包括：
4.根据权利要求3所述的基于李群卡尔曼滤波的固定滞后在线平滑方法，其特征在于，惯导的姿态误差角的微分方程为：
5.根据权利要求4所述的基于李群卡尔...
【技术特征摘要】
1.基于李群卡尔曼滤波的固定滞后在线平滑方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于李群卡尔曼滤波的固定滞后在线平滑方法，其特征在于，惯导导航信息包括：导航时间戳、横滚角、俯仰角、航向角、经度、纬度、高度以及当地导航系下的三维速度信息；
3.根据权利要求2所述的基于李群卡尔曼滤波的固定滞后在线平滑方法，其特征在于，构建基于世界坐标系的李群卡尔曼滤波器系统方程，包括：
4.根据权利要求3所述的基于李群卡尔曼滤波的固定滞后在线平滑方法，其特征在于，惯导的姿态误差角的微分方程为：
5.根据权利要求4所述的基于李群卡尔曼滤波的固定滞后在线平滑方法，其特征在于，李群非线性速度误差的微分方程为：
6.根据权利要求4所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔加瑞，王茂松，吴文启，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：
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