一种面向自动驾驶轨迹生成的搜索规则库设计方法技术

本发明专利技术属于自动驾驶技术领域，公开了一种面向自动驾驶轨迹生成的搜索规则库设计方法，包括下列步骤：S1、采集车辆周围的环境信息，识别道路、障碍物和交通标识；S2、基于对道路、障碍物和交通标识的识别结果判断车辆所处的场景；S3、基于行驶状态和环境场景按照邻域搜索规则进行可变邻域搜索；S4、基于可变邻域搜索结果生成轨迹候选集；S5、对轨迹候选集进行评估并选择符合需求的轨迹。本发明专利技术依据环境场景的不同，转变相应的邻域搜索，实现了不同形状的安全邻域依据环境场景相配合，从而帮助算法跳出局部最优，快速收敛至全局最优解，并增加邻域搜索简洁性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于自动驾驶，具体涉及一种面向自动驾驶轨迹生成的搜索规则库设计方法。

技术介绍

1、目前大型货车、港口作业箱车等大型载货车辆已经开始在特定封闭区域——如港口、机场等——开展自动驾驶载货的示范应用。这推动了传统集装码头堆场的自动化升级，其中无人驾驶电动集卡的应用示范成为重要内容。然而，在智能集卡的轨迹规划中，目前广泛使用的矩形、扇形等单一安全邻域搜索方法存在不足，这是由于大型载货车辆车长、轴距、车宽都明显大于常规车辆，导致转弯、变向等操作都需要较大空间。传统的单一种类邻域或有限领域的简单结合的搜索方法均无法充分反映微分邻域的的信息，导致搜索算法计算量大且容易陷入局部最优解。为了克服这些问题，引入更复杂更有针对性的搜索规则进行不同安全邻域的结合，从而建立可变邻域搜索方法变得尤为重要。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提供一种面向自动驾驶轨迹生成的搜索规则库设计方法，用于解决现有技术中轨迹生成方法在进行安全邻域搜索时无法充分反映微分邻域的的信息，导致搜索算法计算量大且容易陷入局部最优解，增加事故风险的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种面向自动驾驶轨迹生成的搜索规则库设计方法，其特征在于：包括下列步骤：

2.根据权利要求1所述的一种面向自动驾驶轨迹生成的搜索规则库设计方法，其特征在于：在车辆自动驾驶的控制器中预先建立转换邻域搜索方式的规则库，所述规则库中存储有行驶规则和转换规则，所述行驶规则包含车辆动力学参数约束，所述转换规则与车辆的行驶状态和环境场景相关联；在建立转换规则前，先建立可依据的环境场景，模拟作业车工作状态，从而确定不同环境场景适合的邻域搜索方式。

3.根据权利要求2所述的一种面向自动驾驶轨迹生成的搜索规则库设计方法，其特征在于：所述步骤S2中，所述环境场景包括：

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【技术特征摘要】

1.一种面向自动驾驶轨迹生成的搜索规则库设计方法，其特征在于：包括下列步骤：

2.根据权利要求1所述的一种面向自动驾驶轨迹生成的搜索规则库设计方法，其特征在于：在车辆自动驾驶的控制器中预先建立转换邻域搜索方式的规则库，所述规则库中存储有行驶规则和转换规则，所述行驶规则包含车辆动力学参数约束，所述转换规则与车辆的行驶状态和环境场景相关联；在建立转换规则前，先建立可依据的环境场景，模拟作业车工作状态，从而确定不同环境场景适合的邻域搜索方式。

3.根据权利要求2所述的一种面向自动驾驶轨迹生成的搜索规则库设计方法，其特征在于：所述步骤s2中，所述环境场景包括：

4.根据权利要求3所述的一种面向自动驾驶轨迹生成的搜索规则库设计方法，其特征在于：所述步骤s3中，车辆在该种正常行驶状态下的转换规则包括：在简单直行道路场景和快速车道场景中采用矩形邻域搜索方式，而在交叉路口场景、交通信号复杂路面场景、停车区域场景、临时交通标志场景和人车密集区域场景中，采用范围更大的梯形邻域搜索方式。

5.根据权利要求3所述的一种面向自动驾驶轨迹生成的搜索规则库设计方法，其特征在于：所述步骤s3中，车辆在倒车...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱易得，马育林，马腾，李宏钊，陈文滨，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：发明
国别省市：

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