【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人手臂，尤其涉及一种智能机器人拟人臂。
技术介绍
1、物理人机交互变得越来越重要，对机械臂提出了越来越高的要求。今天，大多数机械臂可以分为两类：工业机械臂和人形机械臂。
2、工业机械臂的典型特征是具有大工作空间、高刚性、高性能，例如kukakr系列。大部分工业机器人具有6个自由度，用于完成工业制造过程中的取放任务。具有6dof的手臂的一个缺点是：对于给定的末端执行器姿态，缺乏运动学冗余。当出现双臂情况时，可能会限制工作空间。冗余性是解决问题的办法。这就是为什么近年来开发了具有7个自由度臂的双臂系统的原因。例子有yumi、baxter。
3、人机协同式机器人，如：universalrobots(ur)的系列机器人，通过增加力感应功能，可与人类进行安全协作。ur使用上臂、前臂和手腕轴之间的偏移，它们的运动学不是拟人化的，且不灵活。
技术实现思路
1、本技术实施例的主要目的在于提出一种智能机器人拟人臂，旨在设计一种灵活的机器人手臂。
2、本技术解...
【技术保护点】
1.一种智能机器人拟人臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的智能机器人拟人臂，其特征在于，所述肩水平摆动关节包括第一支架和第一驱动器，所述第一支架用于连接在机器人上，所述第一驱动器的两端可转动设置在所述第一支架上；所述肩垂直摆动关节包括第二支架和第二驱动器，所述第二支架连接在所述第一驱动器上；所述第二驱动器连接在所述第二支架上，且所述第一驱动器的转动方向沿水平方向设置，所述第二驱动器的转动方向沿垂直方向设置。
3.根据权利要求2所述的智能机器人拟人臂，其特征在于，所述肘一旋转关节包括第三支架和第三驱动器，所述第三支架的两端分别与所述第...
【技术特征摘要】
1.一种智能机器人拟人臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的智能机器人拟人臂，其特征在于，所述肩水平摆动关节包括第一支架和第一驱动器，所述第一支架用于连接在机器人上，所述第一驱动器的两端可转动设置在所述第一支架上；所述肩垂直摆动关节包括第二支架和第二驱动器，所述第二支架连接在所述第一驱动器上；所述第二驱动器连接在所述第二支架上，且所述第一驱动器的转动方向沿水平方向设置，所述第二驱动器的转动方向沿垂直方向设置。
3.根据权利要求2所述的智能机器人拟人臂，其特征在于，所述肘一旋转关节包括第三支架和第三驱动器，所述第三支架的两端分别与所述第二驱动器啮合连接，所述第三驱动器可旋转连接在所述第三支架上。
4.根据权利要求3所述的智能机器人拟人臂，其特征在于，所述肘一摆动关节包括第四驱动器和第四支架，所述第四支架固定在...
【专利技术属性】
技术研发人员：王华清，沈龙，崔豪泰，邱平平，
申请(专利权)人：上海钧工智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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