【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智慧交通领域，具体涉及一种基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法及系统。
技术介绍
1、21世纪以来，随着世界经济的迅速发展，道路交通成为了现代社会不可或缺的重要组成部分。然而，道路交通的快速增长也带来了一系列问题，如交通拥堵、交通事故频发等，严重影响了人们的生活和安全。为了解决这些问题，科研人员开始将各种高新技术应用于交通系统，从而推动了智能交通系统(its)的发展。
2、运动交通参与者的三维跟踪是智能交通系统中的重要任务之一。它指的是在传感器时序序列中持续追踪交通参与者(如车辆、行人等)的真实世界位置和运动轨迹。这一任务往往是在三维目标检测的基础上进行的，是智能交通系统的核心部分之一。
3、目前常用的检测跟踪范式依赖高精度的三维目标检测模型，但是较高精度的三维目标检测模型往往依靠成本高昂的激光雷达完成检测，这对路端设备部署检测跟踪模型带来了成本挑战。基于相机的检测跟踪模型可以有效解决上述成本问题。已知的基于相机的三维目标检测模型需要大量高质量训练数据和计算资源来学习模型的一系列参数,模型的性能往...
【技术保护点】
1.一种基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法，其特征在于，所述相机图像从监控路口部署的相机设备中获取，并且相机视野中存在清晰可见的斑马线标志。
3.根据权利要求1所述的基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法，其特征在于，根据监控路口相机图像信息、监控路口相机内参K和畸变系数，离线获取地面方程并标定相机系到地面坐标系的相机外参包括：
4.根据权利要求1所述的基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法，其特征在于，对于非车辆目标，以推理置信度为标准...
【技术特征摘要】
1.一种基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法，其特征在于，所述相机图像从监控路口部署的相机设备中获取，并且相机视野中存在清晰可见的斑马线标志。
3.根据权利要求1所述的基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法，其特征在于，根据监控路口相机图像信息、监控路口相机内参k和畸变系数，离线获取地面方程并标定相机系到地面坐标系的相机外参包括：
4.根据权利要求1所述的基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法，其特征在于，对于非车辆目标，以推理置信度为标准，滤除置信度低于预设阈值thodf的目标；采用非极大值抑制算法筛选出置信度高于阈值thodn的目标，并统计置信度高于阈值thodn的目标所遮蔽的目标个数；若输出结果的置信度高于阈值thodn，或者置信度虽低于阈值但其遮蔽目标个数超过阈值thodnum，则将所述目标作为最终的可信二维检测结果输出。
5.根据权利要求1所述的基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法，其特征在于，二维骨干网络采用resnet50、hrnet或shufflenet。
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：辛景民，田佳硕，张皓霖，林泽伟，刘霍锋，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：
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