【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及参数矫正的，具体涉及一种基于里程计误差的运动学参数矫正的方法。
技术介绍
1、随着物流行业的发展，提高仓储转运效率成为行业发展的关键一环，仓储管理、货物拣选及搬运逐渐从人工转向智能机械，智能化仓储是各大物流企业追求的新目标，尤其是双轮差速机器人物流agv因其造价低廉且能很好地解决货物的存储、搬运与管理问题得到了各大物流企业的广泛应用，市场规模也在逐年提高。
2、然而，物流agv在实际应用中，尤其因为机器人本体的实际精度和理论设计模型可能会存在一定的误差，导致原地旋转时仍然面临着载货货架抖动，货物掉落，负载越重货物掉落风险越高等问题。而双轮差速机器人目前主流采用umbmark方法，去掉了轮径与轮距的独立性，注重轮径和轮距相互耦合的作用下的标定方法，但在一些单一的场景如随动旋转时，旋转精度并不高，导致了仓储维护时间增加，维护成本增加，降低了仓储的运营效率，更严重时还会威胁到员工的人身安全。
技术实现思路
1、针对现有技术中所存在的问题，本专利技术提供了一种基于里程计误...
【技术保护点】
1.一种基于里程计误差的运动学参数矫正的方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于里程计误差的运动学参数矫正的方法，其特征在于，所述计算双轮差速运动模型的左轮线速度和右轮线速度，包括：
3.如权利要求2所述的基于里程计误差的运动学参数矫正的方法，其特征在于，所述左轮线速度和右轮线速度分别计算对应的电机编码器位置值，包括：
4.如权利要求3所述的基于里程计误差的运动学参数矫正的方法，其特征在于，所述左轮线速度和右轮线速度分别对应的电机编码器位置值，还包括：
5.如权利要求4所述的基于里程计误差的运动学参数矫正的方...
【技术特征摘要】
1.一种基于里程计误差的运动学参数矫正的方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于里程计误差的运动学参数矫正的方法，其特征在于，所述计算双轮差速运动模型的左轮线速度和右轮线速度，包括：
3.如权利要求2所述的基于里程计误差的运动学参数矫正的方法，其特征在于，所述左轮线速度和右轮线速度分别计算对应的电机编码器位置值，包括：
4.如权利要求3所述的基于里程计误差的运动学参数矫正的方法，其特征在于，所述左轮线速度和右轮线速度分别对应的电机编码器位置值，还包括：
5.如权利要求4所述的基于里程计误差的运动学参数矫正的方法，其特征在于，所述结合所述电机编码器...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱宏新，钟书彬，李岩，曾秀，邹燕，
申请(专利权)人：重庆赛美数智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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