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本发明提供了一种基于里程计误差的运动学参数矫正的方法，本发明包括基于车辆参数建立双轮差速运动模型，计算双轮差速运动模型的左轮线速度和右轮线速度，以及根据所述左轮线速度和右轮线速度分别计算对应的电机编码器位置值；结合所述电机编码器位置值计算车...
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