分布式驱动线控底盘电动车辆多模式多目标协调控制方法技术

本发明专利技术公开了一种分布式驱动线控底盘电动车辆多模式多目标协调控制方法，实现多模式多目标协调控制，降低了车辆在低速下的能耗和轮胎磨损，提高了车辆在高速常规工况下的操作性能和响应性能，提高了高速极限工况下车辆的安全稳定性。包括以下步骤：步骤1：基于当前的车辆状态、观测到的路面附着系数，基于规则对车辆运行模式以低速工况、高速常规工况、高速极限工况进行分类识别；步骤2：低速工况多目标协调控制；步骤3：高速常规工况多目标协调控制；步骤4：高速极限工况多目标协调控制；步骤5：各工况过渡过程控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及分布式驱动线控底盘电动车辆，特别是涉及一种分布式驱动线控底盘电动车辆多模式多目标协调控制方法。

技术介绍

1、传统的分布式驱动智能电动车辆控制方法直接将驾驶员输入的方向盘转角和油门输入解析成目标横摆角速度以及纵向力需求，以此通过转矩矢量控制来实现对目标横摆角速度和纵向力进行协调控制。此类方法计算效率高，架构成熟。但是此类方法也有相应的缺点，比如在低速下，参考横摆角速度的跟踪更适合通过方向盘转角实施，而非转矩矢量控制，因为相比于高速工况，低速下同样的横摆角速度会产生更大的轮胎侧偏角，导致转矩矢量控制需要更大的横摆力矩来克服侧向的阻力，增加了轮胎的磨损和电机的功耗；而在中高速常规工况下，侧向阻力大幅降低，此时需要转矩矢量控制来快速精确的跟踪驾驶员需求横摆角速度和纵向扭矩需求，因此，在这种工况下，传统的转矩矢量控制架构可以沿用；在中高速极限工况下，传统的转矩矢量控制架构并未充分利用线控转向下前轮转角这一冗余控制输入，并不能将车辆的性能发挥到极限，从而充分保证车辆的行驶安全。因此提出一种分布式驱动线控底盘电动车辆多模式多目标控制方法。

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【技术保护点】

1.一种分布式驱动线控底盘电动车辆多模式多目标协调控制方法，其特征在于包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种分布式驱动线控底盘电动车辆多模式多目标协调控制方法，其特征在于：步骤1中，

3.根据权利要求1所述的一种分布式驱动线控底盘电动车辆多模式多目标协调控制方法，其特征在于：驾驶员所需求的整车纵向加速度axd通过驾驶员的加速踏板信号解析得到。

4.根据权利要求1所述的一种分布式驱动线控底盘电动车辆多模式多目标协调控制方法，其特征在于：目标前轮转角通过驾驶员的方向盘输入解析得到。

5.根据权利要求1所述的一种分布式驱动线控底盘电动车辆多...

【技术特征摘要】

1.一种分布式驱动线控底盘电动车辆多模式多目标协调控制方法，其特征在于包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种分布式驱动线控底盘电动车辆多模式多目标协调控制方法，其特征在于：步骤1中，

3.根据权利要求1所述的一种分布式驱动线控底盘电动车辆多模式多目标协调控制方法，其特征在于：驾驶员所需求的...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟朝霞，陶军，徐仁健，雍跃，邵梁，包浩然，
申请(专利权)人：重庆嘉陵全域机动车辆有限公司，
类型：发明
国别省市：