一种无人机轨迹局部修正方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种无人机轨迹局部修正方法及装置，在局部建图线程中需要对局部关键帧数据进行优化时，通过基于无人机GNSS数据对SLAM局部BA过程进行约束和优化，对局部信息以及全局信息都进行了数据优化操作。在微观控制局部细节数据的优化的同时，对全局进行宏观整体约束，保证微观和宏观层面的数据优化精度和准确度，能够获取更加准确的位姿轨迹数据进行无人机拼图应用，能够有效地提升无人机航摄图像拼接的精准度，为用户提供更加准确的地面全景图像呈现。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机导航技术，具体是一种无人机轨迹局部修正方法及装置。

技术介绍

1、近年来，随着无人机及相关技术的快速发展，无人机正变得越来越专业，越来越高效，越来越灵活，成本也越来越低；因其种种优良特性，无人机已被广泛应用于测绘、巡检、勘探、应急、救灾等各个领域。

2、无人机的一个重要应用方向为地面监测，利用无人机搭载相机模块在空中飞行，为地面监测提供广阔的空中视野，方便用户实时掌握地面情况；但受限于无人机飞行高度、搭载数码相机的焦距等因素限制，无人机航摄图像呈现像幅小、数量多、单张图像显示地面信息有限等诸多特征，极大地限制了用户对监测目标区域的整体信息把握。因此，利用小幅的、数量众多的无人机航摄图像，通过位姿解算、图像变换、图像拼接等方式，得到大视场角的地面全景图像，方便用户全方位的观察、分析地面信息成为了无人机行业目前的重要需求之一。

3、目前，大多数无人机航摄图像拼接直接依赖于视觉slam的计算结果，计算出图像序列中关键帧的位姿和关键帧对应地面点的坐标，进一步计算得到每个关键帧的单应矩阵，通过单应变换进行图像拼接。同时定位本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人机轨迹局部修正方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的无人机轨迹局部修正方法，其特征在于，所述局部优化改进算法具体包括：

3.如权利要求2所述的无人机轨迹局部修正方法，其特征在于，所述GNSS坐标系采用GPS北东地坐标系，所述SLAM坐标系为以初始参考关键帧的位姿为基础构建的用于描述SLAM系统的坐标系，所述修正坐标系为在SLAM算法框架下以初始参考关键帧为原点，正南方向为Y轴正半轴、正东方向为X轴正半轴、朝向地心为Z轴正半轴的笛卡尔三维坐标系，所述分别将GNSS坐标系和SLAM坐标系下的位姿数据和地图点旋转到设定的修正坐标系下的步骤具体包括：...

【技术特征摘要】

1.一种无人机轨迹局部修正方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的无人机轨迹局部修正方法，其特征在于，所述局部优化改进算法具体包括：

3.如权利要求2所述的无人机轨迹局部修正方法，其特征在于，所述gnss坐标系采用gps北东地坐标系，所述slam坐标系为以初始参考关键帧的位姿为基础构建的用于描述slam系统的坐标系，所述修正坐标系为在slam算法框架下以初始参考关键帧为原点，正南方向为y轴正半轴、正东方向为x轴正半轴、朝向地心为z轴正半轴的笛卡尔三维坐标系，所述分别将gnss坐标系和slam坐标系下的位姿数据和地图点旋转到设定的修正坐标系下的步骤具体包括：

4.如权利要求3所述的无人机轨迹局部修正方法，其特征在于，所述将gnss坐标系的位姿数据和地图点转换到gnss修正坐标系的步骤，具体包括：

5.如权利要求4所述的无人机轨迹局部修正方法，其特征在于，所述获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘雪丹，曹治锦，宋一言，
申请(专利权)人：成都纵横大鹏无人机科技有限公司，
类型：发明
国别省市：