【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂，特别涉及一种机械臂控制方法、康复机器人、计算机及存储介质。
技术介绍
1、随着人口老龄化的加剧，脑卒中患病率、致残率逐年升高，肢体运动障碍严重影响患者生活质量，给家庭、社会带来极大负担。上肢参与了日常活动中的大部分动作，其功能损伤严重影响患者运动能力与生活质量，因此，上肢运动功能训练是脑卒中患者康复过程中极其重要的环节。
2、针对对于上肢运动障碍的不同程度的患者，有不同的训练模式，主动训练模式以患者的主动运动为主导，机械臂用于提供助力，以提高康复训练效果；被动训练模式由机械臂控制为主导，以预设的运动轨迹带动患者上肢运动，来提高康复训练效果。
3、现有技术中，需要根据需求手动切换不同的康复训练模式，不仅增加了操作复杂度，还可能导致训练效果的不稳定。此外，手动切换模式还可能因为操作不及时或不准确，而影响患者的康复进程。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种机械臂控制方法、康复机器人、计算机及存储介质，旨在解决现有技术中...
【技术保护点】
1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的机械臂控制方法，其特征在于，将所述机械臂的主动模式切换为被动模式的步骤具体包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1-3任一项所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的机械臂控制方法，其特征在于，计算重力对目标电机扭矩值的影响值的步骤具体包括：
7.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的机械臂控制方法，其特征在于，将所述机械臂的主动模式切换为被动模式的步骤具体包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1-3任一项所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的机械臂控制方法，其特征在于，计算重力对目标电机扭矩值...
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