【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工程机械，具体地涉及一种用于卷扬系统的控制方法、处理器、卷扬系统及存储介质。
技术介绍
1、传统液压卷扬系统的操作是通过操作员操作电控手柄实现对钻具的提升和下放，并根据操作员的经验水平对提升速度、下放速度、卷扬停止等操作进行把控。如此，需要操作员长时间操作电控手柄或者按键，容易导致操作员出现手酸等疲劳状态，进而容易出现人为失误，无法保证控制的准确性。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种用于卷扬系统的控制方法、处理器、卷扬系统及机器可读存储介质，用以解决现有技术中卷扬系统控制的准确性得不到保证的问题。
2、为了实现上述目的，本申请实施例第一方面提供一种用于卷扬系统的控制方法，卷扬系统包括卷扬电机，该控制方法包括：
3、在接收到卷扬下放指令后，获取卷扬系统的工况参数，工况参数包括卷扬系统的历史提升距离和当前负载；
4、根据工况参数确定卷扬电机的目标转速；
5、基于多阶段的预设转速控制策略，根据目标转速对卷扬电机进行转速控制，以执行卷扬下放指令。
6、在本申请实施例中，多阶段包括按照时间顺序排列的加速阶段、第一匀速阶段、减速阶段以及第二匀速阶段；基于多阶段的预设转速控制策略，根据目标转速对卷扬电机进行转速控制，包括：在加速阶段，根据设定转速加速度，将卷扬电机的转速提升至目标转速，并获取卷扬系统在加速阶段的运行距离；根据历史提升距离和运行距离确定卷扬电机的匀速运行时长；在第一匀速阶段，控制卷扬电机以目标转速持
7、在本申请实施例中，根据历史提升距离和运行距离确定卷扬电机的匀速运行时长，包括：根据历史提升距离、运行距离以及预设制动距离确定第一匀速阶段的匀速运行距离；根据匀速运行距离和目标转速确定匀速运行时长。
8、在本申请实施例中，在接收到卷扬下放指令后，获取卷扬系统的工况参数，包括：在接收到卷扬下放指令后，判断卷扬系统是否满足预设下放条件，预设下放条件为卷扬系统的历史提升次数不为零，且卷扬系统的当前电机制动转矩大于预设阈值；在卷扬系统满足预设下放条件的情况下，获取卷扬系统的工况参数。
9、在本申请实施例中，根据工况参数确定卷扬系统的卷扬电机的目标转速包括：根据当前负载和设定卷扬下放速度确定卷扬电机的初始电机转速；比较初始电机转速和卷扬电机的额定转速；在初始电机转速小于或等于额定转速的情况下，将初始电机转速确定为目标转速。
10、在本申请实施例中，该控制方法还包括：在初始电机转速大于额定转速的情况下，根据额定转速、设定卷扬下放速度以及当前负载，确定卷扬系统的第一减速下放距离和卷扬下放速度；根据第一减速下放距离和预设减速下放距离确定第二减速下放距离；根据第二减速下放距离和卷扬下放速度确定目标转速。
11、在本申请实施例中，卷扬系统包括指令接收装置，控制方法还包括：通过指令接收装置接收作业请求指令，作业请求指令包括提升指令、停机指令、慢速运行指令、快速运行指令、降速指令以及升速指令；判断当前卷扬系统是否满足作业请求指令的执行条件；在满足执行条件的情况下，根据作业请求指令对应的控制策略控制卷扬系统执行作业请求指令。
12、本申请实施例第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于卷扬系统的控制方法。
13、本申请实施例第三方面提供一种卷扬系统，包括：卷扬电机；以及上述的处理器。
14、本申请实施例第四方面提供一种机器可读存储介质，机器可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现上述的用于卷扬系统的控制方法。
15、上述技术方案，获取卷扬系统的工况参数，工况参数包括卷扬系统的历史提升距离和当前负载，然后根据工况参数确定卷扬电机的目标转速，最后基于多阶段的预设转速控制策略，根据目标转速对卷扬电机进行转速控制，以执行卷扬下放指令。本申请能够根据卷扬系统的工况参数，通过多阶段的预设转速控制策略实现对卷扬系统下放过程的自动控制，降低人工误差，有利于保证对卷扬下放控制的准确性。
16、本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种用于卷扬系统的控制方法，其特征在于，所述卷扬系统包括卷扬电机，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述多阶段包括按照时间顺序排列的加速阶段、第一匀速阶段、减速阶段以及第二匀速阶段；所述基于多阶段的预设转速控制策略，根据所述目标转速对所述卷扬电机进行转速控制，包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述历史提升距离和所述运行距离确定所述卷扬电机的匀速运行时长，包括：
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在接收到卷扬下放指令后，获取所述卷扬系统的工况参数，包括：
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述工况参数确定所述卷扬系统的卷扬电机的目标转速包括：
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述卷扬系统包括指令接收装置，所述控制方法还包括：
8.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至7中任意一项所述的用于卷扬系统的控制方法
9.一种卷扬系统，其特征在于，包括：
10.一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储程序或指令，其特征在于，所述程序或所述指令被处理器执行时实现根据权利要求1至7中任意一项所述的用于卷扬系统的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于卷扬系统的控制方法，其特征在于，所述卷扬系统包括卷扬电机，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述多阶段包括按照时间顺序排列的加速阶段、第一匀速阶段、减速阶段以及第二匀速阶段；所述基于多阶段的预设转速控制策略，根据所述目标转速对所述卷扬电机进行转速控制，包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述历史提升距离和所述运行距离确定所述卷扬电机的匀速运行时长，包括：
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在接收到卷扬下放指令后，获取所述卷扬系统的工况参数，包括：
5.根据权利要求1所述的控制方...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈炳酉，李伟，欧彪，张方红，张君，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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