【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械结构设计领域，涉及柔性机器人结构设计，具体涉及一种一步成型自感知柔性气动手爪及制备方法。
技术介绍
1、人手的一系列行为包括强力抓握、精巧操作和交流手势等，这些活动的实现主要依靠人手复杂的生物力学结构和神经控制。这要求研制的机械手首先在结构上具有多个自由度，动作上具有一定的柔顺性。
2、随着人工智能技术的发展，自动化、智能化已成为工程学科与工业届的技术发展趋势。新型机器人的研发离不开结构设计，特别是作为机器人双手的机械手爪，当下的设计理念为拟人化、柔性化。除了需要模仿人手的灵巧度，还需要模仿人类皮肤的触觉感知功能。
3、随着柔性传感器的发展，学术界涌现大量的“电子皮肤”研究，这使得自感知机械手爪成为可能性。例如陈力等在中国专利技术公开专利cn116494297a公开的“用于机器人手爪的柔性触觉传感系统及其制备方法”，其柔性触觉传感系统由用于触觉感知的多丝微结构化柔性压力传感器及用于系统电源的光丝烧蚀石墨烯/硅太阳能电池组成，可以为机器人手爪赋予触觉传感能力，其多丝微结构化柔性压力传感器具有的微纳...
【技术保护点】
1.一种自感知柔性气动手爪，其特征在于，包括多根柔性手指，每根所述柔性手指均包括手指主体，手指主体的一侧内且沿手指主体的长度方向设置有气体腔室阵列，另一侧内且沿手指主体的长度方向设置有多个用于进行力感知的柔性传感器，其中，气体腔室阵列包括多个气体腔室，且气体腔室之间互相连通，工作时，通过往气体腔室内充气以驱动所述柔性手指发生弯曲。
2.根据权利要求1所述的一种自感知柔性气动手爪，其特征在于，气体腔室阵列包括多个气体腔室，相邻气体腔室直之间设置有外部加强支撑结构。
3.根据权利要求2所述的一种自感知柔性气动手爪，其特征在于，所述外部加强支撑结构为...
【技术特征摘要】
1.一种自感知柔性气动手爪，其特征在于，包括多根柔性手指，每根所述柔性手指均包括手指主体，手指主体的一侧内且沿手指主体的长度方向设置有气体腔室阵列，另一侧内且沿手指主体的长度方向设置有多个用于进行力感知的柔性传感器，其中，气体腔室阵列包括多个气体腔室，且气体腔室之间互相连通，工作时，通过往气体腔室内充气以驱动所述柔性手指发生弯曲。
2.根据权利要求1所述的一种自感知柔性气动手爪，其特征在于，气体腔室阵列包括多个气体腔室，相邻气体腔室直之间设置有外部加强支撑结构。
3.根据权利要求2所述的一种自感知柔性气动手爪，其特征在于，所述外部加强支撑结构为二维拉伸晶格结构。
4.根据权利要求2所述的一种自感知柔性气动手爪，其特征在于，所述外部加强支撑结构呈x型。
5.根据权利要求1所述的一种自感知柔性气动手爪，其特征在于，所述柔性传感器的结构设...
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