【技术实现步骤摘要】
本申请涉及系统参数辨识，尤其是涉及一种基于多源扰动补偿的机电平台参数辨识方法及装置。
技术介绍
1、传统的系统辨识方案只需确定采集的输入信号和输出信号在系统中的位置，进而根据辨识结果确定对应的系统模型参数，且是针对线性模型辨识方案，即必须满足假设：系统为线性时不变系统。而典型二阶非线性系统不满足上述假设，存在计算复杂度高、对数据采集的丰富程度与信号品质的要求更高的缺点，且容易出现过拟合问题。
2、特别地，大部分无人系统往往搭载低成本mems传感器，其采集的数据品质较低，因此当系统为非线性特性时不可忽略；此外，考虑实际的运行工况和低成本mems传感器的约束，在进行系统参数辨识实验时，所采集信号势必会受到采样率低、测量噪声大、存在内外扰动等不良复杂因素的影响，导致辨识精度降低，进而传统的系统辨识方案的适用性较差，无法直接使用。
3、针对上述中的相关技术，专利技术人发现现有的系统辨识方案存在有不适用于非线性系统的参数辨识，辨识精度降低的问题。
技术实现思路
1、为了提高非...
【技术保护点】
1.一种基于多源扰动补偿的机电平台参数辨识方法，其特征在于，包括以下步骤，
2.根据权利要求1所述的基于多源扰动补偿的机电平台参数辨识方法，其特征在于，所述搭建主动抗扰控制器的步骤包括，
3.根据权利要求2所述的基于多源扰动补偿的机电平台参数辨识方法，其特征在于，所述主动抗扰控制器u的表达式包括，
4.根据权利要求1所述的基于多源扰动补偿的机电平台参数辨识方法，其特征在于，所述对所述输出俯仰角信号和所述输出俯仰角速率信号进行滤波处理的步骤包括，
5.根据权利要求1-4任意一项所述的基于多源扰动补偿的机电平台参数辨识方法，...
【技术特征摘要】
1.一种基于多源扰动补偿的机电平台参数辨识方法，其特征在于，包括以下步骤，
2.根据权利要求1所述的基于多源扰动补偿的机电平台参数辨识方法，其特征在于，所述搭建主动抗扰控制器的步骤包括，
3.根据权利要求2所述的基于多源扰动补偿的机电平台参数辨识方法，其特征在于，所述主动抗扰控制器u的表达式包括，
4.根据权利要求1所述的基于多源扰动补偿的机电平台参数辨识方法，其特征在于，所述对所述输出俯仰角信号和所述输出俯仰角速率信号进行滤波处理的步骤包括，
5.根据权利要求1-4任意一项所述的基于多源扰动补偿的机电平台参数辨识方法，其特征在于，所述期望传递函数包括给定电压信号-俯仰角信号的待辨识俯仰通道动力学模型的传递函数和给定电压信号-俯仰角速率信号的待辨识俯仰通...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱波，易鹏，杨梓霄，张雷，张清瑞，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。