【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人驾驶定位导航领域。更具体地说，本专利技术涉及一种多传感器融合的slam与地图更新方法。
技术介绍
1、随着科学技术的不断发展和移动机器人涉及领域的逐渐扩展，状态估计、定位与建图是一个完善的智能移动机器人的基础前提，这也是反馈控制、避障和规划等许多其他功能所必需的。目前slam系统在静态环境下鲁棒性和高效性较好，定位与建图效果也已经比较成熟，能达到人们理想得到的效果，但是在现实世界中，大多数环境都是复杂且动态的。当场景中出现运动的物体时，基于动态物体的特征匹配、位姿估计、回环检测和地图构建等算法的精度都可能会下降。在单个时期构建的slam系统中，全局地图仅反映了该时期的地图信息，然而真实世界的环境信息是复杂动态的，在这样的情况下全局地图难以变换和更新。因此，如何将环境在全局地图中进行更新是提高自主机器人的定位与导航能力的关键问题之一。
2、针对室外复杂动态环境，slam系统鲁棒性降低，现实环境一直在变化，单个slam系统对动态物体难以进行地图更新的问题。
技术实现思路>
1、本专利技本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种全生命周期SLAM系统的地图更新方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的全生命周期SLAM系统的地图更新方法，其特征在于，在S3中，所述实时回环检测与配准的流程包括：
3.如权利要求2所述的全生命周期SLAM系统的地图更新方法，其特征在于，在S31中，所述全局配准包括：基于上下文扫描进行初始的对准，以及基于姿态接近度的半径搜索确定是否有85％以上的先验地图的点云，若有则配准完成。
4.如权利要求2所述的全生命周期SLAM系统的地图更新方法，其特征在于，在S32中，点集{Addn，Deln}的获取方式为：
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【技术特征摘要】
1.一种全生命周期slam系统的地图更新方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的全生命周期slam系统的地图更新方法，其特征在于，在s3中，所述实时回环检测与配准的流程包括：
3.如权利要求2所述的全生命周期slam系统的地图更新方法，其特征在于，在s31中，所述全局配准包括：基于上下文扫描进行初始的对准，以及基于姿态接近度的半径搜索确定是否有85％以上的先验地图的点云，若有则配准完成。
4.如权利要求2所述的全生命周期slam系统的地图更新方法，其特征在于，在s32中，点集{addn，deln}的获取方式为：
5.如权利要求4所述的全生命周期slam系统的地图更新方法，其特征在于，还包括：引入扫描透视线对潜在剔除点云簇deln进行二次筛选...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘甲甲，张航天，马忠丽，黄俊杰，张国良，吴思东，
申请(专利权)人：成都信息工程大学，
类型：发明
国别省市：
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