编队行驶机动车换道方法、电子设备及存储介质技术

本申请提供了一种编队行驶机动车换道方法、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：获取领航车的位置信息和换道提示信息，以及获取自车的道路信息；根据道路信息和位置信息，确定领航车与自车的车道相对位置，基于车道相对位置和换道提示信息，判定自车需要换道；根据道路信息生成多个候选路径；获取自车的参考加速度数据，基于所述参考加速度数据生成所述候选路径对应的备选轨迹；生成备选轨迹的评价结果，根据评价结果在多个备选轨迹中确定目标轨迹，控制自车按照目标轨迹行驶。本申请可保证编队中的跟随车尽量跟随领航车行驶，并且能够根据自车的实际所处环境以更低的成本进行换道。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种编队行驶机动车换道方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、由于自动驾驶编队卡车在行驶过程中，会因为前方慢速车辆、静止障碍物阻挡，或者道路结构变化等原因，导致卡车编队不得不选择更换车道行驶，甚至是借用逆向车道行驶。在这个过程中，由于编队领航车与编队其他车辆所处环境不同，以及感知范围的限制，领航车所做出的换道决策可能并不适用于编队中其他车辆，导致编队中其他车辆跟随领航车换道时候，产生碰撞的风险。对此，目前尚未提出更好的解决方案。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种编队行驶机动车换道方法、电子设备及存储介质，以解决上述一个或多个技术问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种编队行驶机动车换道方法，包括：获取领航车的位置信息和换道提示信息，以及获取自车的道路信息；根据所述道路信息和所述位置信息，确定领航车与自车的车道相对位置，基于所述车道相对位置和所述换道提示信息，判定自车需要换道；根据所述道路信息生成多个候选路径；其中，所述候选路径至少包括：编队行驶路径、车道保持本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种编队行驶机动车换道方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述车道相对位置和所述换道提示信息，判定自车需要换道，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述道路信息生成多个候选路径，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述决策空间确定编队行驶路径、车道保持路径，以及换道路径，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其中，获取自车的参考加速度数据，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述参考加速度数据生成所述候选路径对应的备选轨迹，包括：

7.根据权利要求1所述的方法...

【技术特征摘要】

1.一种编队行驶机动车换道方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述车道相对位置和所述换道提示信息，判定自车需要换道，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述道路信息生成多个候选路径，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述决策空间确定编队行驶路径、车道保持路径，以及换道路径，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其中，获取自车的参考加速度数据，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述参考加速度数据生成所述候选路径对应的备选轨迹，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其中，生成所述备选轨迹的评价结果，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：王俊懿，张磊，王瀚彬，
申请(专利权)人：鄂尔多斯市卡尔动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：