【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及导航跟踪，具体涉及一种基于自适应卡尔曼滤波的导航信号跟踪方法及系统。
技术介绍
1、随着众多新的导航卫星系统的投入和运行，全球导航卫星系统(gnss)接收机技术已经广泛应用于人们的日常生活中，例如车辆导航、个人手机导航、大地测量和海洋救援等。传统的gnss接收机在开阔的环境下能够准确导航和定位，但是在室内、茂密森林和城市峡谷等复杂环境下，gnss信号会严重衰减导致接收机无法正常定位。而接收机中的重要部分载波跟踪环路在微弱环境下非常脆弱，而且跟踪环路性能会严重影响接收机导航和定位的性能。
2、传统的跟踪环路一般使用的是锁相环，为了提高灵敏度一般需要加长积分时间，但是这就需要减小环路滤波器的带宽。环路带宽的减小会严重影响跟踪环路的动态性能。因此，锁相环在提高跟踪环路的灵敏度上受到很大限制。为了进一步提高跟踪环的灵敏度，卡尔曼滤波器作为一种时变系统，已经被人们广泛应用于跟踪环路中。
3、现有常规的卡尔曼滤波器在应用时，简单的处理就是把过程噪声和观测噪声的统计特性设定为某一来自于经验或试验的测定值，这些值在...
【技术保护点】
1.一种基于自适应卡尔曼滤波的导航信号跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于自适应卡尔曼滤波的导航信号跟踪方法，其特征在于：所述预设的本地载波和本地C/A码NCO频率更新公式为：
3.根据权利要求2所述的一种基于自适应卡尔曼滤波的导航信号跟踪方法，其特征在于：所述S1中的Sage自适应滤波算法具体如下：
4.根据权利要求3所述的一种基于自适应卡尔曼滤波的导航信号跟踪方法，其特征在于：所述滤波器收敛性判断依据为：
5.根据权利要求4所述的一种基于自适应卡尔曼滤波的导航信号跟踪方法，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.一种基于自适应卡尔曼滤波的导航信号跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于自适应卡尔曼滤波的导航信号跟踪方法，其特征在于：所述预设的本地载波和本地c/a码nco频率更新公式为：
3.根据权利要求2所述的一种基于自适应卡尔曼滤波的导航信号跟踪方法，其特征在于：所述s1中的sage自适应滤波算法具体如下：
4.根据权利要求3所述的一种基于自...
【专利技术属性】
技术研发人员：周继华，郭子文，赵涛，刘香渝，吴坚，
申请(专利权)人：航天新通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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