一种机械臂碰撞检测方法技术

技术编号:43389254 阅读:44 留言:0更新日期:2024-11-19 18:03
本发明专利技术提出了一种机械臂碰撞检测方法,包括机械臂可视化模型搭建、设备配准、物体侦测和碰撞侦测等步骤,通过结合机械臂运动的可视化模拟,帮助操作者预先了解机械臂的运动路径,在此基础上优化相关器械的摆位能够有效侦测机械臂各部分是否发生碰撞,降低机械臂整体发生非预期运动对周边设备或者人产生损伤的可能性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及路径控制,特别是一种机械臂碰撞检测方法


技术介绍

1、在现代医疗手术和工业控制中,多自由度机械臂的影像导航技术得到了广泛应用。医生在患者的影像上完成手术规划后,机械臂携带手术工具精确地移动到真实患者的对应位置,并辅助医生完成后续的手术操作。为了确保安全,在机械臂的运动过程中,必须避免其与患者或其他手术器械发生任何碰撞。通过精密的控制算法和实时监测系统,机械臂能够智能调整其路径,确保手术的顺利进行和患者的安全。

2、现有技术的缺点:为避免机械臂大范围运动时发生碰撞,当机械臂执行端的当前位置与目标位置距离较远时,使用者往往需要手动拖动机械臂至目标位置附近,随后机械臂自主微调姿态使执行端精准到达目标位置。这意味着机械臂的纯自主运动局限于很小的空间范围内,整套运动控制流程较为繁琐,增加了医生的操作负担,也可能影响手术的效率和精度。

3、cn112179602a 利用八叉树分割技术对空间进行分割,利用球包围盒和方向包围盒对所得八叉树空间进行层次包裹,得到混合包围盒树。利用深度优先搜索算法和双向广度优先搜索算法,进行机械臂单一构本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机械臂碰撞检测方法,其特征在于,包括以下步骤:

2.如权利要求1所述的一种机械臂碰撞检测方法,其特征在于,所述步骤10)具体步骤如下:

3.如权利要求1所述的一种机械臂碰撞检测方法,其特征在于,所述步骤11)具体步骤如下:

4.如权利要求1所述的一种机械臂碰撞检测方法,其特征在于,所述步骤S1具体包括以下步骤:

5.如权利要求1所述的一种机械臂碰撞检测方法,其特征在于,机械臂眼在手上的手眼标定步骤包括:

【技术特征摘要】

1.一种机械臂碰撞检测方法,其特征在于,包括以下步骤:

2.如权利要求1所述的一种机械臂碰撞检测方法,其特征在于,所述步骤10)具体步骤如下:

3.如权利要求1所述的一种机械臂碰撞检测方法,其特征在于,所述步...

【专利技术属性】
技术研发人员:许之吟张宇轩黄志俊刘金勇钱坤
申请(专利权)人:杭州柳叶刀机器人有限公司
类型:发明
国别省市:

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