【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及路径控制,特别是一种机械臂碰撞检测方法。
技术介绍
1、在现代医疗手术和工业控制中,多自由度机械臂的影像导航技术得到了广泛应用。医生在患者的影像上完成手术规划后,机械臂携带手术工具精确地移动到真实患者的对应位置,并辅助医生完成后续的手术操作。为了确保安全,在机械臂的运动过程中,必须避免其与患者或其他手术器械发生任何碰撞。通过精密的控制算法和实时监测系统,机械臂能够智能调整其路径,确保手术的顺利进行和患者的安全。
2、现有技术的缺点:为避免机械臂大范围运动时发生碰撞,当机械臂执行端的当前位置与目标位置距离较远时,使用者往往需要手动拖动机械臂至目标位置附近,随后机械臂自主微调姿态使执行端精准到达目标位置。这意味着机械臂的纯自主运动局限于很小的空间范围内,整套运动控制流程较为繁琐,增加了医生的操作负担,也可能影响手术的效率和精度。
3、cn112179602a 利用八叉树分割技术对空间进行分割,利用球包围盒和方向包围盒对所得八叉树空间进行层次包裹,得到混合包围盒树。利用深度优先搜索算法和双向广度优先搜索算
...【技术保护点】
1.一种机械臂碰撞检测方法,其特征在于,包括以下步骤:
2.如权利要求1所述的一种机械臂碰撞检测方法,其特征在于,所述步骤10)具体步骤如下:
3.如权利要求1所述的一种机械臂碰撞检测方法,其特征在于,所述步骤11)具体步骤如下:
4.如权利要求1所述的一种机械臂碰撞检测方法,其特征在于,所述步骤S1具体包括以下步骤:
5.如权利要求1所述的一种机械臂碰撞检测方法,其特征在于,机械臂眼在手上的手眼标定步骤包括:
【技术特征摘要】
1.一种机械臂碰撞检测方法,其特征在于,包括以下步骤:
2.如权利要求1所述的一种机械臂碰撞检测方法,其特征在于,所述步骤10)具体步骤如下:
3.如权利要求1所述的一种机械臂碰撞检测方法,其特征在于,所述步...
【专利技术属性】
技术研发人员:许之吟,张宇轩,黄志俊,刘金勇,钱坤,
申请(专利权)人:杭州柳叶刀机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:
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