【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆路径规划，特别涉及一种车辆路径规划方法及装置。
技术介绍
1、随着科技的发展，无人驾驶车辆也快速发展，无人驾驶车辆的避障性能是影响其能否广泛推广的重要因素。当前，无人驾驶车辆实现动态避障采用的路径规划算法通常为单一的局部路径规划算法，如dwa算法(dynamic window approach)。但是该单一算法容易导致在障碍物较多的工况下陷入局部最优，动态效果不理想，也就是说，在modelica模型的实际应用中，全局平滑的避障路径才符合实际需求。
2、因此，目前亟需一种车辆路径规划方法及装置来解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种车辆路径规划方法及装置，规划出的路径全局最优，且可以实现动态实时避障。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆路径规划方法，包括：
3、基于车辆的起点、终点以及障碍物信息，利用预设算法确定全局最优路径，所述全局最优路径由多个节点组成；
4、针对驾驶过程中的任一时刻，均...
【技术保护点】
1.一种车辆路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局最优路径是通过如下方法确定的：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，车辆在各时刻下的最优运行轨迹均是通过如下方式确定的：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述评价函数S为：
7.一种车辆路径规划装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存...
【技术特征摘要】
1.一种车辆路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局最优路径是通过如下方法确定的：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，车辆在各时刻下的最优运行轨迹均是通过如下方式确定的：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述评价函数s为：
7.一种车辆路径...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨世春，杜沣桀，任秉韬，柳丽，闫啸宇，曹耀光，陈飞，
申请(专利权)人：北京航盛新能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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