【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人装配操作领域。
技术介绍
1、机器人装配场景中，在装配空间足够时，大多数机器人装配技能操作，会先通过目标位姿检测装置，如视觉、触觉等传感器，对装配目标的位姿进行精确测量，以辅助机器人装配技能操作。
2、然而机器人狭小空间装配场景是无法避免的。在狭小空间下进行机器人装配技能操作，存在视野受限、目标不可见、无法精确调整装配、装置与目标易发生碰撞干涉等问题。而进行目标位姿检测的传统视觉、触觉传感器装置由于体积问题，无法对狭小空间下的装配目标进行精确位姿检测。
3、例如，针对3c手机装配场景，由于零件分布精密、各零件装配时易相互干涉、装配空间受限，是一种典型的狭小空间装配场景。目前面对手机软排线装配，由于装配过程中视野受限、无法使用感知设备测量目标位姿，仍然采用人工装配的方式。
4、综上，现有机器人装配操作在狭小空间内进行时，存在多个技术问题。首先，狭小空间导致机器人装配操作的视野受限，传统视觉传感器难以有效获取装配目标的完整位姿信息。此外，在狭小空间内，装配目标可能处于不可见状态，传统的视觉...
【技术保护点】
1.一种适用于狭小空间装配的技能操作方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述装配场景的仿真包括手机软排线装配平台虚拟仿真、六自由度机械臂虚拟仿真、手机软排线智能装配末端虚拟仿真、手机载具台虚拟仿真。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，手机软排线智能装配末端内部集成有视觉检测相机、触觉传感器、滑台气缸和负压吸取装置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用3C大型技能知识库生成所述软排线装配任务的初始装配操作序列，并通过拓扑推理得到最优技能操作序列，包括:
5.根据权利要...
【技术特征摘要】
1.一种适用于狭小空间装配的技能操作方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述装配场景的仿真包括手机软排线装配平台虚拟仿真、六自由度机械臂虚拟仿真、手机软排线智能装配末端虚拟仿真、手机载具台虚拟仿真。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，手机软排线智能装配末端内部集成有视觉检测相机、触觉传感器、滑台气缸和负压吸取装置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用3c大型技能知识库生成所述软排线装配任务的初始装配操作序列，并通过拓扑推理得到最优技能操作序列，包括:
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述最优技能操作序列执行所述软排线装配任务，并将装配技能操作...
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