【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及采掘装备智能化控制技术，具体涉及一种锚杆钻机摆角自适应控制方法、装置及计算机设备。
技术介绍
1、综掘巷道是保证煤矿开采和生产安全的重要环节。在掘进过程中，对其空顶位置必须进行锚杆支护，防止坍塌事故发生。而液压马达锚杆钻机是锚杆支护的主要设备，其钻机钻臂定位主要靠钻臂摆角控制，当前，钻臂摆角控制主要依靠人工经验估算钻机旋转角度，这种模式定位误差偏大，无法满足巷道快速、安全、高效的要求。鉴于此，为了解放工作人员，降低劳动强度，提高自动化程度，促进高质量和高效率的完成锚杆支护，学者们开始关注液压马达锚杆钻机摆角的控制方法，
2、目前，因传统的比例-积分-微分控制器(proportion integrationdifferentiation，pid控制器)有着结构简单和调节方便的优点，被广泛应用于液压马达锚杆钻机系统的工程控制中，但传统pid控制器的鲁棒性相对较差，其设计参数一旦被确定，在面对具有时变负载和外部扰动的非线性系统时，传统pid控制器无法满足控制要求，使得液压马达锚杆钻机系统的性能降低，甚至导致失稳。如今...
【技术保护点】
1.一种锚杆钻机摆角自适应控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的锚杆钻机摆角自适应控制方法，其特征在于，所述基于所述动力学模型进行状态变换，得到状态空间表达式，包括：
3.根据权利要求1所述的锚杆钻机摆角自适应控制方法，其特征在于，所述基于所述状态空间表达式为：
4.根据权利要求1所述的锚杆钻机摆角自适应控制方法，其特征在于，所述基于所述状态空间表达式推出液压马达锚杆钻机系统实时输出表达式之前，包括：
5.根据权利要求4所述的锚杆钻机摆角自适应控制方法，其特征在于，所述根据预设跟踪误差设计虚拟控制
【技术特征摘要】
1.一种锚杆钻机摆角自适应控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的锚杆钻机摆角自适应控制方法，其特征在于，所述基于所述动力学模型进行状态变换，得到状态空间表达式，包括：
3.根据权利要求1所述的锚杆钻机摆角自适应控制方法，其特征在于，所述基于所述状态空间表达式为：
4.根据权利要求1所述的锚杆钻机摆角自适应控制方法，其特征在于，所述基于所述状态空间表达式推出液压马达锚杆钻机系统实时输出表达式之前，包括：
5.根据权利要求4所述的锚杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：聂玉昆，杨勇，鲍文亮，金雪琪，冯化，呼守信，高旭彬，郝亚明，王帆，赵旭，胡文芳，高鹏，原钢，任晓文，王光肇，田克君，
申请(专利权)人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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