【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，具体是基于约束策略优化的纵向柔性安全驾驶规约方法。
技术介绍
1、随着高级自动驾驶辅助系统的日益普及，自动驾驶汽车的安全性问题已经成为研究界最为关注的核心议题之一。人们对自动驾驶技术具备较高的安全期望，但自动驾驶致命事故屡有发生，这导致了人们对自动驾驶技术的信任危机。其中，纵向安全事故的后果最为频繁及严重。现有的保护自动驾驶汽车纵向安全技术以自适应巡航控制最为著名，但是也存在着高速驾驶场景中的不够安全和不稳定性的误报警等问题，其中难以预测的过于紧急的制动问题最为致命，这难以取得用户的信任也潜在的违反了驾驶者的使用习惯，使得其无法提供可靠的自动驾驶汽车纵向安全性保护。
2、面对自动驾驶安全性问题，最近由mobileye提出了责任敏感安全模型（responsibility sensitive safety, rss），旨在将人类对安全驾驶的理念和事故责任的判定转化为数学模型，并作为决策控制的关键参数，提供柔性规约的约束。rss模型基于五个基本的安全常识，明确规定了自动驾驶汽车在横向和纵向的安全距离，以及在...
【技术保护点】
1.一种基于约束策略优化的纵向柔性安全驾驶规约方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于约束策略优化的纵向柔性安全驾驶规约方法，其特征在于，所述基于自然驾驶数据获取自然驾驶车辆安全关键事件步骤具体包括：
3.根据权利要求1所述的基于约束策略优化的纵向柔性安全驾驶规约方法，其特征在于，所述将责任敏感安全模型中纵向安全距离公式中的参数优化问题构建成约束马尔可夫决策问题模型的步骤具体包括：
4.根据权利要求3所述的基于约束策略优化的纵向柔性安全驾驶规约方法，其特征在于，所述开销函数设计为：
5.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种基于约束策略优化的纵向柔性安全驾驶规约方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于约束策略优化的纵向柔性安全驾驶规约方法，其特征在于，所述基于自然驾驶数据获取自然驾驶车辆安全关键事件步骤具体包括：
3.根据权利要求1所述的基于约束策略优化的纵向柔性安全驾驶规约方法，其特征在于，所述将责任敏感安全模型中纵向安全距离公式中的参数优化问题构建成约束马尔可夫决策问题模型的步骤具体包括：
4.根据权利要求3所述的基于约束策略优化的纵向柔性安全驾驶规约方法，其特征在于，所述开销函数设计为：
5.根据权利要求3所述的基于约束策略优化的纵向柔性安全驾驶规约方法，其特征在于，所述奖励函数设计为：
6.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑程元，高镇海，赵睿，樊宇泽，郝予之，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：
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