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本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种基于约束策略优化的纵向柔性安全驾驶规约方法，包括基于自然驾驶数据获取自然驾驶车辆安全关键事件；将责任敏感安全模型中纵向安全距离公式中的参数优化问题构建成约束马尔可夫决策过程模型，基于深度强化学习算法...
该专利属于吉林大学所有，仅供学习研究参考，未经过吉林大学授权不得商用。

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