一种电动叉车行驶控制模块及控制方法技术

本发明专利技术提供一种电动叉车行驶控制模块及控制方法，控制模块包括：VCU单元、MCU单元、CAN总线和电机；所述VCU单元与所述MCU单元之间通过所述CAN总线进行双向通信；所述MCU单元通过UVW线连接电机；本发明专利技术便于主机厂进行各速度段加减速性能标定，满足不同场景、不同要求的运输物所需要的工况需求，且优化了叉车的驾驶舒适性，提高了叉车的操控性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电动叉车，特别涉及电动叉车控制领域。

技术介绍

1、目前国内外的电动叉车在行驶工况中均使用速度控制，以油门踏板的开度对应目标车速指令，和实际车速对比进行pi/pid调节输出扭矩或电流目标来对电机进行控制。这样通常会有如下几个问题：油门踏板深度无法直接对应所需要的加速度，不符合常规的驾驶习惯；各速度段的驾驶感受取决于速度环路的响应，无法进行灵活标定，如果通过各速度段做分段pi参数设定则会比较繁琐，标定工作量大而且效果也不一定理想；pi调节过程中的积分项会在停车的时候存留，导致出现停车过猛或者停车时前后晃动等现象，而叉车空满载质量差异较大且对坡道作业的严格控制要求也决定了积分项清零策略的复杂程度较高，误判引发异常的风险较高。

技术实现思路

1、本专利技术提供一种电动叉车行驶控制模块及控制方法，以满足不同场景、不同要求的运输需求。

2、一方面，本专利技术提供一种电动叉车行驶控制模块，包括：vcu单元、mcu单元、can总线和电机；所述vcu单元与所述mcu单元之间通过所述can总线进行双向本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种电动叉车行驶控制模块，其特征在于，包括：VCU单元、MCU单元、CAN总线和电机；所述VCU单元与所述MCU单元之间通过所述CAN总线进行双向通信；所述MCU单元通过UVW线连接电机；

2.如权利要求1所述的控制模块，其特征在于，所述VCU单元还包括用于当所述电动叉车中处于平地模式时，以油门踏板深度和当前实际车速作为输入，并通过查找二维表的方式得出对应的扭矩指令。

3.如权利要求1所述的控制模块，其特征在于，所述平地模式和所述坡道模式之间的切换包括：所述坡道模式切换为所述平地模式时，扭矩指令从所述速度环最后的输出开始按照一定梯度切换，以使得扭矩变化至目标扭...

【技术特征摘要】

1.一种电动叉车行驶控制模块，其特征在于，包括：vcu单元、mcu单元、can总线和电机；所述vcu单元与所述mcu单元之间通过所述can总线进行双向通信；所述mcu单元通过uvw线连接电机；

2.如权利要求1所述的控制模块，其特征在于，所述vcu单元还包括用于当所述电动叉车中处于平地模式时，以油门踏板深度和当前实际车速作为输入，并通过查找二维表的方式得出对应的扭矩指令。

3.如权利要求1所述的控制模块，其特征在于，所述平地模式和所述坡道模式之间的切换包括：所述坡道模式切换为所述平地模式时，扭矩指令从所述速度环最后的输出开始按照一定梯度切换，以使得扭矩变化至目标扭矩值。

4.如权利要求1所述的控制模块，其特征在于，所述平地模式和所述坡道模式之间的切换包括：所述平地模式切换所述坡道模式时，所述速度环根据前一时刻的扭矩指令按照一定梯度切换，以...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙一，孙慧，王超飞，
申请(专利权)人：朋创新能源技术上海有限公司，
类型：发明
国别省市：