【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆的轨迹处理方法、装置及非易失性存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶系统通常由多个算法模块构成，比如用于感知障碍物的感知模块，用于定位车辆现在所处位置的定位模块等。其中轨迹规划模块的任务是指车辆实时计算未来若干秒的行驶轨迹，并将计算出的结果给到车辆控制模块来控制车辆追踪行驶轨迹。轨迹规划模块中的轨迹求解是一个复杂的计算问题，问题包含两个方面，一是给定一种意图怎样生成轨迹，二是得到多种意图的轨迹，怎样挑选合适的意图轨迹。
2、现有技术中，在进行轨迹选取时，主要通过规则打分方法实现，具体步骤为：首先设计一些轨迹的评价计分函数，比如，轨迹平滑程度的分数，轨迹平均前行速度的分数，轨迹是否变道的分数；其次对得到的不同意图的轨迹，用上述函数打分，并做加权平均，求出每个轨迹的总分；最后依照每个轨迹的打分，对轨迹进行排序，得分最高的则是最后选择的轨迹。上述方法主要存在以下问题：一是评价计分函数需要人工设计，函数设计方案多种多样，而且越复杂的场景需要更多不同的函数去评价；二是不同的轨迹计分加权平均...
【技术保护点】
1.一种车辆的轨迹处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算同一时段内的所述多组第一候选轨迹数据分别与所述第一实际轨迹数据之间的偏差，得到所述多组第一候选轨迹数据分别对应的实际评分结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过如下方式计算所述同一时段内的所述多组第一候选轨迹数据中，任意一组候选轨迹数据与所述第一实际轨迹数据之间的平均距离偏差，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一驾驶环境数据、所述多组第一候选轨迹数据，以及所述多组第一候选轨迹数据分别对应...
【技术特征摘要】
1.一种车辆的轨迹处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算同一时段内的所述多组第一候选轨迹数据分别与所述第一实际轨迹数据之间的偏差，得到所述多组第一候选轨迹数据分别对应的实际评分结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过如下方式计算所述同一时段内的所述多组第一候选轨迹数据中，任意一组候选轨迹数据与所述第一实际轨迹数据之间的平均距离偏差，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一驾驶环境数据、所述多组第一候选轨迹数据，以及所述多组第一候选轨迹数据分别对应的实际评分结果，确定训练结果，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述第一驾驶环境数据和所述多组第一候选轨迹数据进行融合处理，得到融合结果，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述训练结果为轨迹评分模...
【专利技术属性】
技术研发人员：周金运，
申请(专利权)人：苏州轻舟智航智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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