【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种面向基础设施检测的轻型可完全折展的超长机械臂，属于机器人。
技术介绍
1、随着国内对复杂环境检测和超大空间作业的需求越来越高，具有高稳定性，能适应高约束、多障碍的非结构化环境的机器人需求也越来越迫切。目前常见的机器人机构分为串联和并联两种。并联机构刚度大、误差不会累计、精度高，但工作空间较小，在一些需要在复杂环境、多障碍的超大工作范围作业时多节超长串联机械臂更加适合。目前多节超长串联机械臂还存在质量大、自由度不足、折展比较低、运动稳定性较差等问题，本专利技术提出的一种面向基础设施检测的轻型可完全折展的超长机械臂是解决上述问题的关键技术之一。本专利技术提出一种具有滑轮组重力补偿机构的轻型超长可折展机械臂，安装滑轮组重力补偿机构，减小驱动器的质量从而减小整体机构质量，每一节机械臂拥有两个自由度，冗余驱动，可完全折展，所需空间小、重量轻。在每一节机械臂的内部安装阻尼伸缩杆，减小运动中的震动，使机械臂在运动中能快速稳定。
2、中国专利(cn 210655921 u)提供了一种工程机械上用的超长臂架，包括底座和臂架，...
【技术保护点】
1.一种面向基础设施检测的轻型可完全折展的超长机械臂，包括机架、动平台、末端执行器、驱动电机以及串联连接在机架与动平台之间的多个机械臂模块，在此以五节机械臂结构为例，其特征在于：第一节机械臂、第二节机械臂、第三节机械臂、第四节机械臂、第五节机械臂结构相同；驱动电机一固定在基座上，法兰盘一通过转动副一与驱动电机一连接，法兰盘一与第一节机械臂下底座固定；第一节机械臂从机架到第二节机械臂顺序连接有驱动电机一、法兰盘一、并联的平行四边形机构一与平行四边形机构二、电动推杆一、驱动电机二、法兰盘二、安装在两平行四边形机构上的重力补偿机构以及减震机构；所述基座上安装电机一来驱动法兰...
【技术特征摘要】
1.一种面向基础设施检测的轻型可完全折展的超长机械臂，包括机架、动平台、末端执行器、驱动电机以及串联连接在机架与动平台之间的多个机械臂模块，在此以五节机械臂结构为例，其特征在于：第一节机械臂、第二节机械臂、第三节机械臂、第四节机械臂、第五节机械臂结构相同；驱动电机一固定在基座上，法兰盘一通过转动副一与驱动电机一连接，法兰盘一与第一节机械臂下底座固定；第一节机械臂从机架到第二节机械臂顺序连接有驱动电机一、法兰盘一、并联的平行四边形机构一与平行四边形机构二、电动推杆一、驱动电机二、法兰盘二、安装在两平行四边形机构上的重力补偿机构以及减震机构；所述基座上安装电机一来驱动法兰盘一的转动；第一节机械臂下底座安装电动推杆驱动平行四边形长杆一和平行四边形长杆三的俯仰运动，第一节机械臂上底座安装电机二驱动法兰盘二的转动，法兰盘二与第二节机械臂下底座固定连接；所述平行四边形机构一由第一节机械臂下底座、平行四边形长杆一、第一节机械臂上底座和平行四边形长杆二构成，所述平行四边形长杆一通过转动副二与第一节机械臂下底座连接，所述第一节机械臂上底座通过转动副五与平行四边形长杆一连接，所述平行四边形长杆二分别通过转动副四和转动副三与第一节机械臂上底座和第一节机械臂下底座连接；所述平行四边形机构二由第一节机械臂下底座、平行四边形长杆三、第一节机械臂上底座和平行四边形长杆四构成，所述平行四边形长杆三通过转动副六与第一节机械臂下底座连接，通过转动副九与第一节机械臂上底座连接，所述平行四边形长杆四通过转动副七与第一节机械臂下底座连接，通过转动副八与第一节机械臂上底座连接，平行四边形机构一和平行四边形机构二共用第一节机械臂下底座和第一节机械臂上底座；所述重力补偿机构由弹簧固定连接件、弹簧、钢丝绳、滑轮固定连接件、滑轮、钢丝绳固定连接件构成，所述弹簧固定连接件分别与平行四边形机构长杆一、平行四边形长杆三固定于b、d两点，滑轮固定连接件分别与上述两杆固定于a、c两点，钢丝绳固定连接件与第一节机械臂上底座两侧结构固定于e、f两点，所述弹簧的一端固定于弹簧固定连接件的中点，另一端连接钢丝绳的起点，钢丝绳绕过滑轮，终点固定于钢丝绳固定连接件中点上，所述滑轮固定于滑轮固定连接件的中点；所述减震机构由平行...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹文熬，汪天龙，陈国栋，程鹏，丁华锋，
申请(专利权)人：中国地质大学武汉，
类型：发明
国别省市：
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