构造为用于沿结构行进的履带式天花板车辆、提供沿结构的履带式行进运动的方法、以及用于提供用于行进运动的分离/联接运动学结构的至少一个履带式驱动单元的用途技术

本发明专利技术提供了一种履带式天花板车辆(10)，该车辆(10)被构造为用于在天花板结构(1)处以悬挂方式、特别是头向前行进，其中车辆具有被构造为用于悬挂车辆并且被构造为将车辆联接到结构(1)的多个悬挂元件(13a、13b)，以及被构造为用于进行周向驱动运动并且容纳第一周向轨道和具有与第一周向轨道不同的周向形状/轮廓的第二周向轨道的至少一个驱动单元(11、11a、11b、11c)。本发明专利技术提供了一种驱动履带式车辆在结构(1)处以悬挂方式、特别是头向前行进的方法。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及一种履带式天花板车辆，其被构造为用于以悬挂方式行进，例如在天花板结构处头向前行进。此外，本专利技术还涉及一种用于悬挂(特别是挂接)和可选地也主动地驱动这种履带式车辆的方法。特别地，本专利技术涉及根据所附独立权利要求的特征的装置和方法。

技术介绍

1、在现有技术中，在提供在崎岖地形中也应当能够确保预先限定行进运动的车辆的情况下或在具有不可预测反作用力或处于高倾斜度或甚至在高架设置的情况下已经建立了多种设计理念。本专利技术侧重于偏离车辆或运输媒介应该以预先限定方式与预先限定结构或在地下设施接合/相互作用的构思的那些理念，无论是在地面/地板上的设置(例如地面车辆)中，还是在墙壁处或天花板处的结构(例如高架起重机、爬墙机器人)，例如在仓库中或机械大厅中。在地下结构和车辆之间提供可靠接触的一些构思已经在几乎无法进入的区域或系统(例如管道系统、运河系统)中的诊断和参数测量的情况下被公布，包括磁附着/干扰。尽管如此，需要能够通过与预先限定结构相互作用以非常可靠的方式提供预先限定行进运动和高精度定位(定位精度)的车辆，优选地与地下或墙壁结构的种类无关，其中预本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种履带式天花板车辆(10)，其被构造为用于在天花板结构(1)处以悬挂方式特别是头向前行进，其中所述天花板车辆(10)具有：

2.根据权利要求1所述的履带式天花板车辆(10)，其中所述天花板车辆(10)被构造为用于当所述悬挂元件(13、13b)通过所述周向驱动运动沿着所述周向轨道(12、12a、12b)中的至少一个的弯曲部分被引导时通过将所述多个悬挂元件(13、13b)的子集与所述天花板结构(1)分离或将其联接到所述天花板结构(1)中来沿着所述天花板结构(1)移动。

3.根据前述权利要求中的任一项所述的履带式天花板车辆(10)，其中所述第一周向轨道和第二周向轨...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种履带式天花板车辆(10)，其被构造为用于在天花板结构(1)处以悬挂方式特别是头向前行进，其中所述天花板车辆(10)具有：

2.根据权利要求1所述的履带式天花板车辆(10)，其中所述天花板车辆(10)被构造为用于当所述悬挂元件(13、13b)通过所述周向驱动运动沿着所述周向轨道(12、12a、12b)中的至少一个的弯曲部分被引导时通过将所述多个悬挂元件(13、13b)的子集与所述天花板结构(1)分离或将其联接到所述天花板结构(1)中来沿着所述天花板结构(1)移动。

3.根据前述权利要求中的任一项所述的履带式天花板车辆(10)，其中所述第一周向轨道和第二周向轨道(12、12a、12b)基于不同的周向形状/轮廓至少在所述轨道的弯曲部分中提供分离/联接运动学结构，其中所述悬挂元件(13、13b)在相对于相应的第一纵向位置处纵向地偏移的相应的第二纵向位置处在所述第二周向轨道(12b)中/由所述第二周向轨道(12b)引导，其中所述分离/联接运动学结构提供当每个悬挂元件通过所述周向驱动运动沿着周向轨道(12、12a、12b)的弯曲部分被引导时使每个悬挂元件枢转的第一运动和第二运动；和/或其中所述分离/联接运动学结构在相应的悬挂元件的自由端处提供轴承点的运动的s形运动路径，至少在沿着所述运动路径的一部分中；和/或其中所述分离/联接运动学结构包括在相应的悬挂元件的自由端处的轴承点的垂直运动运动学结构和非圆枢转运动运动学结构；和/或其中所述第一周向轨道和第二周向轨道(12、12a、12b)的形状以这种方式设计，使得所述悬挂元件(13、13b)仅在通过轨道中的至少一个的弯曲部分时才从所述天花板结构(1)分离/与所述天花板结构(1)联接。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的履带式天花板车辆(10)，其中相应的悬挂元件在所述第一轨道处的短暂相对第一纵向位置限定所述悬挂元件的瞬时旋转中心，并且在所述第二轨道处的对应的相对第二纵向位置限定所述悬挂元件的所述短暂旋转量；和/或其中轨道的形状以这种方式设计使得所述短暂垂直坐标以及相应的悬挂元件的第二空间方向的短暂坐标由轨道的轮廓限定和调整；和/或其中轨道至少在轨道的弯曲部分具有偏离履带轨道的标准跑道形状的形状/轮廓，其中所述第一轨道的形状优选地至少在垂直方向上偏离，其中所述第二轨道的形状优选地在垂直方向和第二方向上均偏离；和/或其中所述第一轨道的曲率半径是恒定的，至少近似地恒定；和/或其中在沿着轨道的至少一个纵向位置中，所述第二轨道的曲率半径大于所述第一轨道的曲率半径，并且在沿着所述轨道的至少一个其他纵向位置中，所述第二轨道的曲率半径小于所述第一轨道的曲率半径，其中轨道的曲率半径优选地根据沿着轨道的短暂纵向位置以稳定/连续的方式不同/变化；和/或其中所述第一轨道的轮廓提供相应的悬挂元件的接触/支承点的第一运动，并且当相应的悬挂元件沿着周向轨道(12、12a、12b)的弯曲部分被引导时，所述第二轨道相对于所述第一轨道的轮廓和变化距离提供相应的悬挂元件的接触/支承点的枢转运动。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的履带式天花板车辆(10)，其中所述轨道的形状/轮廓根据沿着轨道的纵向位置提供所述悬挂元件(13、13b)的抬起和降低，特别是在分离的情况下首先抬起然后降低，在联接的情况下反之亦然；和/或其中轨道的相对径向距离沿着轨道的线性部分是恒定的，并且轨道的相对径向距离根据沿着轨道的短暂纵向位置沿着轨道的弯曲部分不同/变化，特别是以稳定/连续的方式。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的履带式天花板车辆(10)，其中所述天花板车辆(10)具有容纳另一周向轨道并被构造为用于进行同步周向驱动运动的另一驱动单元(11c)；和/或其中所述天花板车辆(10)具有容纳另一周向轨道的另一驱动单元(11c)，其中被构造为用于悬挂所述天花板车辆(10)并被构造为用于将所述天花板车辆(10)联接到所述天花板结构(1)的多个其他悬挂元件(13b)在与所述天花板结构(1)限定的栅格相对应的预先限定其他纵向位置附接到另一周向轨道；和/或其中所述悬挂元件(13)和其他悬挂元件(13b)相对于所述驱动方向和与之相反的方向在所述天花板结构(1)处固定/阻挡所述天花板车辆(10)。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的履带式天花板车辆(10)，其中所述天花板车辆(10)具有至少一个提升单元(50)，或者所述天花板车辆(10)具有至少两个或三个提升机。

8.一种履带式天花板车辆装置(100)，包括根据前述权利要求中的任一项所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：迈克尔·托斯滕·塞德尔，
申请(专利权)人：赛力克斯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：