【技术实现步骤摘要】
本申请涉及水下机器人，具体而言，涉及一种提高稳定性的水下推进器驱动信号的检测方法。
技术介绍
1、水下推进系统作为水下机器人的核心组件，其主要功能在于提供必要的推力，以确保水下机器人能够按照预设的轨迹和速度在水中稳定运行。水下推进系统通常由多个推进器组成，每个推进器均具备独立控制推力大小和方向的能力。通过协同调整各推进器的输出，系统能够实现水下机器人的全方位运动控制。
2、而推力的产生主要依赖于螺旋桨的旋转或水泵的工作，它们通过与水流的相互作用产生反作用力，从而推动水下机器人前进或改变方向。为了实现精确的推力控制，推进系统包含几个关键部分：推进控制单元、推进器执行机构和反馈系统。控制单元负责接收来自上层控制系统的指令，并据此计算出各推进器所需的推力及方向，随后将这些指令传递给执行机构；执行机构则根据指令驱动螺旋桨或水泵产生相应的推力；同时，反馈系统实时监测推进器的工作状态和机器人的运动状态，将相关信息反馈给控制单元，以便进行必要的调整和优化。
3、鉴于水下环境的复杂性和动态性，推进系统需要采用高效且稳定的控制策略...
【技术保护点】
1.一种提高稳定性的水下推进器驱动信号的检测方法，其特征在于，应用于水下机器人的水下推进系统，水下推进系统包含多个推进器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的提高稳定性的水下推进器驱动信号的检测方法，其特征在于，获取水下推进系统的系统状态信息和各推进器的推进器状态信息，包括：
3.根据权利要求2所述的提高稳定性的水下推进器驱动信号的检测方法，其特征在于，基于水下机器人的期望状态、水下推进系统的系统状态信息和推进器状态信息，确定出初始输入信号，并更新权重矩阵，包括：
4.根据权利要求3所述的提高稳定性的水下推进器驱动信号的检测方法...
【技术特征摘要】
1.一种提高稳定性的水下推进器驱动信号的检测方法，其特征在于，应用于水下机器人的水下推进系统，水下推进系统包含多个推进器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的提高稳定性的水下推进器驱动信号的检测方法，其特征在于，获取水下推进系统的系统状态信息和各推进器的推进器状态信息，包括：
3.根据权利要求2所述的提高稳定性的水下推进器驱动信号的检测方法，其特征在于，基于水下机器人的期望状态、水下推进系统的系统状态信息和推进器状态信息，确定出初始输入信号，并更新权重矩阵，包括：
4.根据权利要求3所述的提高稳定性的水下推进器驱动信号的检测方法，其特征在于，基于水下推进系统的动力学状态信息，确定出水下推进系统的动态方程和动力学模型，包括：
5.根据权利要求4所述的提高稳定性的水下推进器驱动信号的检测方法，其特征在于，基于推进器故障描...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹颖，陈晓博，蒋黎明，
申请(专利权)人：北京世航华远科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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