【技术实现步骤摘要】
本申请涉及水下机器人驱动，具体而言，涉及一种基于ai的水下推进控制方法。
技术介绍
1、水下推进系统作为水下机器人的核心组件，其主要功能在于提供必要的推力，以确保水下机器人能够按照预设的轨迹和速度在水中稳定运行。水下推进系统通常由多个推进器组成，每个推进器均具备独立控制推力大小和方向的能力。通过协同调整各推进器的输出，系统能够实现水下机器人的全方位运动控制。
2、由于水下环境的复杂性和动态性，推进系统需要采用高效且稳定的控制策略。现有的水下推进器控制策略一般包括pid控制(较简单，不是很适合复杂的水下环境，简单的静水环境倒还适用)、自适应控制和滑模控制等控制策略。但在复杂的水下环境中，信号传输误差是影响推进系统控制性能的重要因素，而水下通信受限于环境的复杂性，因此通常采用控制终端(位于陆上)控制推进系统的目标(例如运动的状态、运动的目的地等)，由水下推进系统根据自身实时状态生成驱动信号，实现目标。
3、滑模控制很适合在复杂的水下环境实现水下机器人的控制，但由于水下机器人的类型不同，其控制的侧重点也有所不同。有的水...
【技术保护点】
1.一种基于AI的水下推进控制方法，其特征在于，应用于水下机器人的水下推进系统，水下推进系统包含k个推进器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于AI的水下推进控制方法，其特征在于，获取水下机器人的实时状态和期望状态，包括：
3.根据权利要求2所述的基于AI的水下推进控制方法，其特征在于，基于水下机器人的实时状态，确定出水下推进系统的动态方程和动力学模型，包括：
4.根据权利要求3所述的基于AI的水下推进控制方法，其特征在于，基于水下机器人的实时状态和期望状态，以及水下推进系统的动态模型，通过基于神经网络的控制律，确定出水下推...
【技术特征摘要】
1.一种基于ai的水下推进控制方法，其特征在于，应用于水下机器人的水下推进系统，水下推进系统包含k个推进器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于ai的水下推进控制方法，其特征在于，获取水下机器人的实时状态和期望状态，包括：
3.根据权利要求2所述的基于ai的水下推进控制方法，其特征在于，基于水下机器人的实时状态，确定出水下推进系统的动态方程和动力学模型，包括：
4.根据权利要求3所述的基于ai的水下推进控制方法，其特征在于，基于水下机器人的实时状态和期望状态，以及水下推进系统的动态模型，通过基于神经网络的控制律，确定出水下推进系统的驱动信号，包括：
5.根据权利要求4所述的基于ai的水下推进控制方法，其特征在于，基于水下机器人的实时状态和期望状态，确定出当前时间...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈晓博，张迅，曹颖，
申请(专利权)人：北京世航华远科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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