用于联合控制自主联网车辆（CAV）和手动联网车辆（MCV）的系统和方法技术方案

本公开提供了一种用于联合控制一个或多个自主联网车辆(CAV)以及一个或多个手动联网车辆(MCV)移动以在同一道路或交叉道路上形成交通的系统和方法。所述方法包括收集每个CAV的状态、每个MCV的状态以及调节交通的每个交通标志的状态，并且求解针对改变每个CAV的状态的控制命令值和改变每个交通标志的状态的控制命令值优化成本函数的多变量混合整数问题(MIP)。成本函数根据以下方面进行优化：每个CAV的运动模型；对一般交通规则建模的约束；时间约束；以及每个MCV的运动模型。所述方法还包括将控制命令的优化值发送到对应的CAV和对应的交通标志。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本公开总体上涉及交通控制系统，更具体地涉及用于联合控制自主联网车辆(cav)和手动联网车辆(mcv)的系统和方法。

技术介绍

1、自动化交通系统(即使是部分自动化的情况)使得道路事故减少，交通网络得以有效利用。因此，自主联网车辆(cav)极有可能有助于改善安全和交通流，从而减少拥堵、行进时间、废气排放和能源消耗。虽然路面场景是高度动态的，即车辆参与者及其行为会发生快速而显著的变化，但车辆对车辆(v2v)和车辆对基础设施(v2i)通信能够通过提供对交通网络中所有车辆的实时信息的访问，实现先进且高效的计划和决策。

2、一些方法使用车载多层引导和控制架构来实现cav的运动计划和控制。例如，在最高层，导航系统确定从cav的当前位置到期望位置的交通网络路线计划。此外，决策系统根据路线计划、当前环境条件和其它交通参与者的行为，确定任意时间点的目标驾驶行为。进一步地，基于目标驾驶行为(包括车道跟随、车道变换或停车)，运动计划算法计算出动态可行的安全轨迹，该轨迹可以由诸如模型预测控制(mpc)等控制器实时跟踪。

3、此外，协调cav使得能够实现交通本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种交通控制系统，所述交通控制系统用于联合控制一个或多个自主联网车辆CAV以及一个或多个手动联网车辆MCV移动以在同一道路或交叉道路上形成交通，所述交通控制系统包括：至少一个处理器；以及存储器，所述存储器上存储有指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使所述交通控制系统：

2.根据权利要求1所述的交通控制系统，其中，所述切换函数包括不受所述动态交通规则影响的无规则运动模型以及一个或多个受规则限制运动模型。

3.根据权利要求2所述的交通控制系统，其中，基于所述交通标志的状态和MCV的状态，为MCV选择所述一个或多个受规则限制运动模型中的受规则限制运动模型。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种交通控制系统，所述交通控制系统用于联合控制一个或多个自主联网车辆cav以及一个或多个手动联网车辆mcv移动以在同一道路或交叉道路上形成交通，所述交通控制系统包括：至少一个处理器；以及存储器，所述存储器上存储有指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使所述交通控制系统：

2.根据权利要求1所述的交通控制系统，其中，所述切换函数包括不受所述动态交通规则影响的无规则运动模型以及一个或多个受规则限制运动模型。

3.根据权利要求2所述的交通控制系统，其中，基于所述交通标志的状态和mcv的状态，为mcv选择所述一个或多个受规则限制运动模型中的受规则限制运动模型。

4.根据权利要求2所述的交通控制系统，其中，每个受规则限制运动模型独立于所述交通标志的状态。

5.根据权利要求1所述的交通控制系统，其中，所述成本函数包括指示每个cav和每个mcv的当前速率与期望速率之间的差异的项。

6.根据权利要求1所述的交通控制系统，其中，所述成本函数包括指示每个cav和每个mcv的当前车道和期望车道之间的差异的项。

7.根据权利要求1所述的交通控制系统，其中，所述成本函数包括指示所述交通标志的当前状态的组合与这样的组合的期望值之间的差异的项。

8.根据权利要求1所述的交通控制系统，其中，所述成本函数包括惩罚交通标志状态变化的项。

9.根据权利要求1所述的交通控制系统，其中，所述成本函数包括惩罚每个车辆的车道变化的项。

10.根据权利要求1所述的交通控制系统，其中，所述时间约束包括启用或禁用交通标志变化的定时器以及启用或禁用cav驾驶车道变化的定时器中的至少一者。

11.根据权利要求1所述的交通控制系统，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·迪卡拉诺，R·菲鲁兹，R·奎因，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：